在 ROS 中使用 Launch 文件打开时是不是可以在节点之间切换？

Posted 2023-02-16

【中文标题】在 ROS 中使用 Launch 文件打开时是不是可以在节点之间切换？

【英文标题】：Is it possible to switch between nodes while opening with Launch file in ROS?在 ROS 中使用 Launch 文件打开时是否可以在节点之间切换？

【发布时间】：2017-05-16 08:18:12

【问题描述】：

有两个不同的节点，一个是用 Python 编写的，另一个是用 C++ 编写的。他们基本上在做同样的事情。假设他们正在使用 viola-jones 或 hog 等不同的方法寻找香蕉。所以，他们的名字是：

节点 1：object_detector_hog_node

节点 2：object_detector_viola_node

我想分配参数来选择要打开的节点。有可能做这样的事情吗？

我知道在启动文件中不能使用 if。另外，我不想打开两个节点并检查参数并杀死其中一个节点。

【参考方案1】：

是的，这是可能的。对于这样的二元选择，最简单的方法是使用 bool 参数：

<launch>
  <arg name="use_hog" default="true" />

  <group if="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_hog_node" ... />
  </group>

  <group unless="$(arg use_hog)">
    <node type="object_detector_viola_node" ... />
  </group>
</launch>

当你启动它时，添加参数use_hog。使用 hog run

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=true

使用 viola-jones 运行

roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=false

也可以省略默认值，不提供参数时会报错。

欲了解更多信息see the ROS wiki。

【讨论】：

你可能也可以直接在node标签中使用if/unless，那么你就不需要group了。使用group 的好处是你可以在里面做很多事情。