不使用 cv2.findChessboardCorners 在 Python 中校准 OpenCV 相机

Posted 2023-03-16

【中文标题】不使用 cv2.findChessboardCorners 在 Python 中校准 OpenCV 相机

【英文标题】：OpenCV camera calibration in Python without using cv2.findChessboardCorners

【发布时间】：2015-10-26 16:08:16

【问题描述】：

我正在尝试使用 openCV 进行相机校准。只要我使用 cv2.findChessBoardCorners 在图像中找到我的校准目标，我就没有问题，但是如果我使用自己的函数来查找点并用这些点构建一个数组，我会在尝试估计相机参数。这是一个会引发相同错误的示例。

import numpy as np
import cv2


pattern_size         = (4, 3)
pattern_points       = np.zeros( (np.prod(pattern_size), 3), np.float32 )
pattern_points[:,:2] = np.indices(pattern_size).T.reshape(-1, 2)
pattern_points      *= 20

obj_points = []
img_points = []

for fn in range(5):
    corners = np.asarray(pattern_points[:,1:], dtype=np.float32)

    img_points.append(corners.reshape(-1, 2))
    obj_points.append(pattern_points)


ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(obj_points,
                                                   img_points,
                                                   (1088, 2048),
                                                   None,
                                                   None)

如果我用通常的方式制作圆角数组

ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, (4,3))

它工作正常。在这两种情况下，角的类型都是 ndarray 大小 (12,2)，元素是 float32。

为什么会出现这个错误：

OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (imagePoints1 should contain vector of vectors of points of type Point2f) in cv::collectCalibrationData, file C:\builds\master_PackSlaveAddon-win32-vc12-static\opencv\modules\calib3d\src\calibration.cpp, line 2982

当我尝试从头开始构造 img_points 数组而不是使用 cv2.findChessboardCorners 时？

【问题讨论】：

请给minimal reproducible example。尝试运行您的代码（除其他外）： cv2.error: /home/openstack/opencv/opencv/opencv-3.0.0/modules/calib3d/src/calibration.cpp:2982: error: (-210) imagePoints1 应该包含函数collectCalibrationData中Point2f类型点的向量向量

谢谢。是的，我粘贴了错误的错误。我会马上改正的！虽然问题描述是正确的，并且代码重现了错误，所以如果您能给我任何指示，那就太好了。

我也遇到了同样的问题。如文档所述，我通过使用向量向量来解决它；对于每一帧，imPts = [ [px0, py0, pz0],..., [pxn, pyn, pzn] ] 和 obPts = [ [qx0, qy0],..., [qxn, qyn] ]，然后执行: imPts.astype('float32'), obPts.astype('float32') 在函数内部使用它们时。如果使用多于一帧，则对每一帧执行此操作。希望能解决问题

好的。这样可行。谢谢。我对示例进行了以下更改： img_points.append(corners.reshape(-1, 2).astype('float32')) obj_points.append(pattern_points.astype('float32')) 因为我已经转换为 float32我很惊讶它有所作为。

我们可以认为这已经解决了吗？

【参考方案1】：

我也遇到了同样的问题。如文档所述，我通过使用向量向量来解决它；对于每一帧， imPts = [ [px0, py0, pz0],..., [pxn, pyn, pzn] ]，和 obPts = [ [qx0, qy0],..., [qxn, qyn] ]，然后执行：imPts.astype('float32') 和 obPts.astype('float32')，在函数内部使用它们时。如果使用多于一帧，则对每一帧执行此操作。这样就行了。