安装 ROS Kinetic 后，无法导入 OpenCV

Posted 2023-02-23

【中文标题】安装 ROS Kinetic 后，无法导入 OpenCV

【英文标题】：After install ROS Kinetic, cannot import OpenCV

【发布时间】：2017-08-18 14:22:38

【问题描述】：

我首先使用 script 从源代码安装了 openCV。 当我测试时，它运行良好。

我安装ROS kinetic后，打开python3运行import cv2，出现如下错误：

Python 3.5.2 (default, Nov 17 2016, 17:05:23) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

【问题讨论】：

你的 python3 正在尝试加载 python2 模块？！您可以运行以下命令并将输出粘贴到您的问题中吗？：ldd /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so，echo $PYTHONPATH，（在 pythonconsole 中）import sys; print(sys.path)，

【参考方案1】：

看起来这个问题是由ROS将/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages添加到python路径引起的。这实际上是在您使用命令source /opt/ros/kinetic/setup.bash 激活 ROS 时发生的。此行通常添加在 bashrc 文件的末尾，/home/username/.bashrc。

解决方法是从 bashrc 文件中删除这一行。这样，python3 opencv 包将被正确使用，您仍然可以运行source /opt/ros/kinetic/setup.bash 来使用 ROS。但是，这确实意味着您不能在同一环境中使用 ROS 和 python3。

希望有人能提出更好的答案，但这应该在那之前有效。

【讨论】：

我的解决方法不是删除 ROS 添加的 python 路径，而是将 anaconda 附加到它的路径，例如 `export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-包：$PYTHONPATH" `

嗨。我已经从我的 bashrc 文件中注释了这一行，并在我的代码中添加了 sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/')。当我打印路径时它没有显示，但在我导入 cv2 时仍然会造成问题。你能帮忙吗？

【参考方案2】：

如果您正在使用 anaconda，请激活您想要工作的环境，并从 sys.path 中删除罪魁祸首。

为此，请打开一个 python3 控制台，从中：

>>> import sys
>>> print(sys.path)

你会看到几条路径，其中你应该注意：

'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

然后删除它：

>>> sys.path.remove('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

在 anaconda3 上使用 python3.5 和本地编译的 opencv 进行测试。这可能也适用于virtualenvs。

对于永久解决方案，请按照@Paul 的回答中所述，从~/.bashrc 中删除路径'/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'。

【讨论】：

print(sys.path) 而不是 print('sys.path')

这不是一个永久的解决方案，因为我需要 ros 和 python3

@Mehdi 为什么投反对票？ Paul 的回答最初提供的“永久”解决方案确实允许同时使用 ROS 和 python3。您可以针对您的具体问题提出新问题或撰写建设性评论，以便获得帮助。

我在我的~/.bashrc 脚本中没有找到/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 行... 它只提供这两个文件：source /opt/ros/kinetic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash... 知道 ROS 在哪里潜入并更改了我的系统。小路？谢谢！

【参考方案3】：

正如所指出的，.bashrc 中的source /opt/ros/kinetic/setup.bash 命令将PYTHONPATH 修改为：

> echo $PYTHONPATH
/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

在我的例子中，由于我在 Python 3 项目中使用了 virtualenv，所以我只是运行以下命令来清除 PYTHONPATH 变量，同时激活 virtualenv。

unset PYTHONPATH

现在，在 Python 3 virtualenv 中导入 cv2 可以正常工作。我验证了cv2的路径：

In [1]: import cv2
In [2]: cv2.__file__
Out[2]: '<path_to_virtualenv>/lib/python3.5/site-packages/cv2/cv2.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so'

为避免每次激活该 virtualenv 时都必须运行此命令，我将其添加到 virtualenv 目录中的 /bin/activate 文件中，如下所示：

...
# unset irrelevant variables
deactivate nondestructive

unset PYTHONPATH

VIRTUAL_ENV="/home/kaiyuzh/pyenv/py3"
export VIRTUAL_ENV
...

【讨论】：

这很简单，但是很好的解决方案！谢谢。

【参考方案4】：

遇到了完全相同的问题。问题是 ROS 为 python 2 创建了它自己的 cv2.so 文件，然后将每个导入请求路由到该文件。这是一个非常简单的解决方法：

转到您的站点包文件夹

cd /usr/local/lib/python3.5/site-packages/

注意，如果您使用的是虚拟环境，则必须在其中，并且应该执行以下操作：

cd ~/.virtualenvs/cv/lib/python3.5/site-packages/

然后，这次使用 -f 标志强制一个新的符号链接

ln -sf /usr/local/lib/python3.5/site-packages/cv2.so cv2.so

这应该可以解决问题！

【讨论】：

能否在最后一行代码中问一下，源是什么，目的是什么？是源=虚拟环境站点包，目的地在哪里？谢谢..

【参考方案5】：

如果这些解决方案都不适合您（如我的情况），您仍然可以尝试欺骗您的系统导入正确的 opencv

ros_path = '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'

if ros_path in sys.path:

    sys.path.remove()

import cv2

sys.path.append('/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages')

也许你可以考虑在导入 cv2 后在正确的位置替换 ros python 路径。

似乎我的 python 在导入正确的 cv2 时遇到了问题，即使路径设置正确，可能是因为 python3 cv2 库 (cv2.cpython-35m-x86_64-linux-gnu.so) 与我在 /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages 中的 cv2.so

【讨论】：

拯救了我的一天！谢谢。

太棒了！伟大的工作:) 在 python 3.7 上 sys.path.remove() 应该替换为 sys.path.remove(ros_path)

【参考方案6】：

Step1：找到你的cv2.so的安装路径（如果你用python-cv***安装opencv的话）

Step2：将路径导出到您的 .bashrc 或 .zshrc 文件，如下所示：

export PYTHONPATH="/home/userx/anaconda3/lib/python3.5/site-package‌​s:$PYTHONPATH"

感谢@lxrd-aj

【参考方案7】：

我尝试过 删除/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so. 现在它正在工作。

【参考方案8】：

其实我也遇到过这个问题。我只是注释掉了来源：

/opt/ros/kinetic/setup.bash

然后，打开终端，在我执行的anaconda lib路径中：

sudo ln -sf /home/apg/miniconda3/lib/python3.6/site-packages/cv2.so /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so

/home/apg/miniconda3是我的python3的安装路径，/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so是opencv-python的安装路径。

我还不知道为什么这个命令有效，但它确实解决了我之前无法导入 cv2 的问题。

【讨论】：

而在我执行之后，/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so 中的 cv2.so 变成了一个断开的链接。

【参考方案9】：

在运行/opt/ros/kinetic/setup.bash的ROS设置期间，其他东西之间的脚本将转到python2和python3的每个分发包，并将其添加到python系统路径。当您尝试使用 python3 导入 cv2 时，它将首先找到路径中包含的 Python2 的 cv2 绑定。

如果您根本不打算为您的 ROS 项目使用 python2.7，请考虑完全删除 python2.7 OpenCV 包，以便在运行 ros 设置脚本时不会将其添加到路径中：

$ rm /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so

如果您计划同时使用这两个 Python 版本，另一种更温和的方法是创建两个具有正确绑定的虚拟环境，并根据您的要求激活一个或另一个。

【讨论】：

这对我有用。我仍然能够在 Python2 和 Python3 中导入 cv2 和 rospy。删除这个仅仅意味着你必须使用你自己安装的opencv，这可以通过pip来完成。

【参考方案10】：

这里有类似的问题。正如其他人所建议的那样，/opt/ros/kinetic/setup.bash 在PYTHONPATH 变量中附加了指向 ROS opencv 的路径。

如果您正在使用多个virtualenvs，并且您需要一个适用于大多数情况的解决方案，那么您可以将以下代码 sn-p 放入您的.bashrc：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
array=( $(find ~/.virtualenvs/ -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d) )

for i in "$array[@]"
do
  export PYTHONPATH="$i/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH"
done

所以我们的想法是，如果您有一个包含所有 virtualenvs 的集中目录（例如，当您使用 virtualenvwrapper 时），我们可以使用以下方法搜索这些目录：

$(find ~/.virtualenvs/ -mindepth 1 -maxdepth 1 -type d)

鉴于我们所有的virtualenvs 都在~/.virtualenvs 之下。这应该会为我们提供所有 virtualenvs 根目录的列表。

然后我们循环遍历 virtualenv 目录数组，并将它们的路径（例如~/.virtualenvs/testenv/lib/python2.7/site-packages）附加到PYTHONPATH。请注意，这应该在source /opt/ros/kinetic/setup.bash 之后完成。

这不是问题的完美解决方案，因为如果两个环境具有不同的 opencv 版本，您仍然会发生冲突，但对于最初的问题，至少它应该可以工作。

或者，您可以手动对所需的 virtualenv 执行相同的技巧：

export PYTHONPATH=~/.virtualenvs/testenv/lib/python2.7/site-packages:$PYTHONPATH

【参考方案11】：

我之前在 Ubuntu 16.04 上安装了 ROS 和 catkin_tools，突然遇到了同样的问题。 修复它的工作如下：

导航到主目录 在编辑器中打开.bashrc（通常默认情况下此文件是隐藏的；如果是，请按ctrl + h使其可见） 注释掉或删除source /opt/ros/kinetic/setup.bash 和source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 这两行。通过将# 放在两行前面来注释掉作品。 保存文件 重启电脑

完成。

【参考方案12】：

您可以暂时删除 ROS PATH 和 import cv2。

这是我解决该问题的解决方案：

try:
    import cv2
except ImportError:
    import sys
    ros_path = '/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages'
    sys.path.remove(ros_path)
    import cv2
    sys.path.append(ros_path)