从 Eigen::Translation 构造 Eigen::Transform

Posted 2023-02-22

【中文标题】从 Eigen::Translation 构造 Eigen::Transform

【英文标题】：Construct Eigen::Transform from Eigen::Translation

【发布时间】：2014-06-16 14:17:13

【问题描述】：

我有以下代码：

void mySetTransform(const Eigen::Affine3d& T);
...
mySetTransform(Eigen::Translation3d(1.0,2.0,3.0));

这不会编译，它无法将Eigen::Translation3d 转换为Eigen::Affine3d。以下行导致相同的错误：

Eigen::Affine3d test = Eigen::Translation3d(r);

但这很好：

Eigen::Affine3d test;
test = Eigen::Translation3d(r);

所以，看起来= 运算符工作正常，但是没有定义使用Eigen::Translation3d 构建Eigen::Affine3d 的构造函数。

文档中有以下 note 用于 Translation 类：

这个类不是用来存储翻译的 转换，而是使构造和 Transform 对象的更新。

有什么方法可以声明上述函数，以便可以使用任何转换对象（如在 Eigen/Geomerty 中声明的Translation）直接调用它（不使用临时变量）？

【参考方案1】：

这是因为 Transform from a Translation 的构造函数是显式的。所以你必须明确地调用它：

Translation3d t(1.0,2.0,3.0);
mySetTransform(Affine3f(t));

让我们考虑以下两个例子：

Affine3d test1(t);  // OK
Affine3d test2 = t; // NOT OK

即使在这两种情况下都是调用的构造函数（不是 operator=），但对于显式构造函数，只有第一个是可以的。这是标准的 C++ 规则。当然你也可以这样做：

Affine3d test3 = Affine3d(t); // OK

【讨论】：

感谢您的回答。在我的问题开头调用该函数适用于mySetTransform(Eigen::Affine3d(Eigen::Translation3d(1.0,2.0,3.0)));。将构造函数声明为 explicit 会使该示例中的代码可读性稍差。我认为有一个明确的 ctor 是有充分理由的；如果您能准确说明为什么它是明确的，我将不胜感激。

本质上是为了防止意外开销。