BulletPhysics“setLinearVelocity”不动

Posted 2023-02-22

【中文标题】BulletPhysics“setLinearVelocity”不动

【英文标题】：BulletPhysics "setLinearVelocity" not moving

【发布时间】：2012-11-23 00:27:39

【问题描述】：

我正在尝试使用 OpenGL 和 BulletPhysics 创建一个具有刚体的 FPS 播放器。唯一的问题是让盒子移动。我尝试使用 setLinearForce、applyForce 和许多其他方法，但就是不想移动。它仍然会响应碰撞，但如果它因为碰撞而移动（我正在扔一个球来测试它的物理特性）并且我按下键盘上的任何移动按钮，它就会停止。如果它静止并且我按下按钮让它移动它就不会反应（保持静止）。

这是播放器的类。

#ifndef PLAYER_H
#define PLAYER_H

#include <iostream>
#include <vector>

//BulletPhysics
#include "Bullet\src\btBulletDynamicsCommon.h"

//SDL and OpenGL
#include "Link\GLUT\include\glut.h"
#include "Link\GLUT\include\GL.h"
#include "Link\GLUT\include\GLU.h"
#include "Link\SDL\include\SDL.h"

using namespace std;

class Player

public:
    btRigidBody* body;
    btTransform t;
    btMotionState* motion;

    Player();
    ~Player();
    void init(btDynamicsWorld* world, float x, float y, float z, float mass);
    void RefreshPosition(float x, float z);
    void Render();
    void FreeMemory(btDynamicsWorld* world);
;

Player::Player()
Player::~Player()

void Player::init(btDynamicsWorld* world, float x, float y, float z, float mass)

    t.setIdentity();
    t.setOrigin(btVector3(x,y,z));
    btBoxShape* obj=new btBoxShape(btVector3(3/2.0, 7/2.0, 3/2.0));
    btVector3 inertia(0,0,0);
    if(mass!=0.0)
        obj->calculateLocalInertia(mass,inertia);

    motion=new btDefaultMotionState(t);
    btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo info(mass,motion,obj,inertia);
    body=new btRigidBody(info);

    body->forceActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
    body->setAngularFactor(0.0);
    body->setSleepingThresholds(0.0, 0.0);

    world->addRigidBody(body);  


void Player::RefreshPosition(float x, float z)

    body->getMotionState()->getWorldTransform(t);

    Uint8* state=SDL_GetKeyState(NULL);
    if(state[SDLK_w])
    
        body->setLinearVelocity(btVector3(x*20, body->getLinearVelocity().y(), z*20));
    

    body->getMotionState()->setWorldTransform(t);
    body->setCenterOfMassTransform(t);


void Player::Render()

    if(body->getCollisionShape()->getShapeType()!=BOX_SHAPE_PROXYTYPE)
        return;
    glColor3f(0.0, 1.0, 0.0);
    btVector3 extent=((btBoxShape*)body->getCollisionShape())->getHalfExtentsWithMargin();
    btTransform t;
    body->getMotionState()->getWorldTransform(t);   
    float mat[16];
    t.getOpenGLMatrix(mat);

    glPushMatrix();
        glMultMatrixf(mat); 
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), extent.z());
        glEnd();
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), extent.z());
        glEnd();
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), extent.z());
        glEnd();
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), extent.z());
        glEnd();
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), -extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), -extent.z());
        glEnd();
        glBegin(GL_QUADS);
            glVertex3f(-extent.x(), extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(-extent.x(), -extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), -extent.y(), extent.z());
            glVertex3f(extent.x(), extent.y(), extent.z());
        glEnd();
    glPopMatrix();


void Player::FreeMemory(btDynamicsWorld* world)

    world->removeCollisionObject(body);
    delete body->getMotionState();
    delete body->getCollisionShape();


#endif

好的，这就是课程。请注意，RefreshPosition 有两个参数：x 和 z 位置（我不想更改 y 位置）。这两个变量代表玩家的方向（0 到 1），乘以 20 得到速度（最大值 = 20）。

希望我给了你足够的信息......

【问题讨论】：

能否给出一个更简洁的sn-p来表示错误，或者去掉代码中没有包含的引用元素以便我们更容易测试？

唯一的问题是它不起作用（setLinearVelocity）。有时我运行程序，它在开始时只工作 30 秒，然后它停止并且不响应键盘

我知道这是一个非常古老的线程，但我遇到了完全相同的问题，即当我移动对象时，它会移动，但一旦停止，我就无法再移动对象了。我想知道你是如何解决这个问题的。谢谢

【参考方案1】：

也许该对象已停用，然后不再移动。然后你必须再次激活它（在文档中搜索如何使用 setActivationState() 方法激活刚体）

当对象几乎停止时，它们会被停用。然后它们不会再次激活，直到另一个对象向它们施加力或您以编程方式执行它。