OpenCV - Python 断言错误：SAD 算法 - 立体相机视差图计算

Posted 2023-02-22

【中文标题】OpenCV - Python 断言错误：SAD 算法 - 立体相机视差图计算

【英文标题】：OpenCV - Python Assertion Error : SAD algorithm - Stereo Camera Disparity Map Calculation

【发布时间】：2018-10-14 16:55:21

【问题描述】：

我想使用 SAD 算法计算视差图，当我运行代码时，我收到错误消息： 返回 stereo.compute(left_image, right_image).astype(np.float32) / 16.0 cv2.error: OpenCV(3.4.3) C:\projects\opencv-python\opencv\modules\calib3d\src\stereosgbm.cpp:2156: error: (-215:Assertion failed) left.size() == right .size() && left.type() == right.type() && left.depth() == CV_8U in function 'cv::StereoSGBMImpl::compute'

我的代码是：

left_image = cv2.imread('left.jpg')
right_image = cv2.imread('right.jpg')

def calc_disparity(left_image, right_image):
    window_size = 3
    min_disp = 1
    num_disp = 16
    stereo = cv2.StereoSGBM_create(
        minDisparity=min_disp,
        numDisparities=num_disp,
        blockSize = 5,
        # SADWindowSize=window_size,
        uniquenessRatio=10,
        speckleWindowSize=100,
        speckleRange=32,
        disp12MaxDiff=1,
        P1=8*3*window_size**2,
        P2=32*3*window_size**2,
        # fullDP=False

    )
    return stereo.compute(left_image, right_image).astype(np.float32) / 16.0

【参考方案1】：

此断言失败的可能原因是：

左右图片大小不一样 左右图像的类型不同 左图深度类型错误（需要CV_8U）

请确保您输入的图片符合上述条件（相同大小和类型）。