c++ OpenCV CVCalibrateCamera2 导致多个错误
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【中文标题】c++ OpenCV CVCalibrateCamera2 导致多个错误【英文标题】:c++ OpenCV CVCalibrateCamera2 is causing multiple errors 【发布时间】:2010-06-11 21:55:53 【问题描述】:我正在使用 OpenCV 在 C++ 中制作一个简单的校准程序。一切都很顺利,直到我真正尝试调用 CVCalibrateCamera2。此时,我遇到了几个错误之一:
如果我使用的图像数量等于 4(这是从每个图像中绘制的点数:
OpenCV 错误:未知函数中输入参数的大小不匹配(两个矩阵必须具有相同的点数),文件......\src\cv\cvfundam.cpp,第 870 行
如果图像数量低于 20:
OpenCV 错误:未知函数中的参数错误(矩阵元素的总数不能被新的行数整除),文件......\src\cxcore\cxarray.cpp,第 2749 行
否则,如果图片数量为20或以上:
OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (Invalid matrix type) in unknown function, file ......\src\cxcore\cxarray.cpp, line 117
我已经多次检查了 CVCalibrateCamera2 的参数,并且我确信它们相对于彼此具有正确的尺寸。程序似乎在某个地方试图根据图像数量重塑矩阵,但我不知道在哪里或为什么。有任何想法吗?我正在使用 Eclipse Galileo、MINGW 5.1.6 和 OpenCV 2.1。
【问题讨论】:
您能否发布调用 cvCalibrateCamera2 的代码以及生成传递给它的对象点/图像点的代码?这可能有助于缩小问题范围。 【参考方案1】:我对此不是 100% 确定,但我认为您的对象点不能共线。在您的代码中,您有
const float points [] [2] = 0, 0, 1, 0, 2, 0, 3, 0;
这些点都在同一条线上(x 轴)。我认为对象点必须为 cvCalibrateCamera2 定义一个平面才能工作。这可能解释了您所看到的错误。
据我所知,OpenCV 校准例程主要设计用于棋盘图案(或其他一些平面对象点集),我不知道相同的算法是否适用于您的情况。
【讨论】:
【参考方案2】:更新:
这是调用CVCalibrateCamera2()的代码:
void calibrate(CvMat * object_points, CvMat * image_points, CvMat * intrinsicsMatrix, CvMat * distortionVector)
const int point_count = object_points->rows;
const int image_count = image_points->rows / point_count;
CvMat * const full_object_points = cvCreateMat(image_count * point_count, 3, CV_32FC1);
CvMat * const point_counts = cvCreateMat(image_count, 1, CV_32SC1);
for (int i = 0; i < image_count; i++)
CV_MAT_ELEM(*point_counts, float, i, 0) = point_count;
for (int j = 0; j < point_count; j++)
for (int k = 0; k < 3; k++)
CV_MAT_ELEM(*full_object_points, float, i * point_count + j, k) = CV_MAT_ELEM(*object_points, float, j, k);
cvCalibrateCamera2(full_object_points, image_points, point_counts, cvSize(1, 1), intrinsicsMatrix, distortionVector, NULL, NULL, 0);
这是收集点值并将它们传递给上述函数的部分:
int main()
const float points [] [2] = 0, 0, 1, 0, 2, 0, 3, 0;
const int image_count = 5;
const int point_count = sizeof (points) / sizeof(points[1]);
CvMat * const object_points = cvCreateMat(point_count, 3, CV_32FC1);
for (int i = 0; i < point_count; i++)
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 0) = points[i][0];
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 1) = points[i][1];
CV_MAT_ELEM(*object_points, float, i, 2) = 0;
CvMat * const image_points = cvCreateMat(image_count * point_count, 2, CV_32FC1);
collectPoints(setup, image_count, point_count, image_points); // See below about this
CvMat * const intrinsicsMatrix = cvCreateMat(3, 3, CV_32FC1);
CvMat * const distortionVector = cvCreateMat(5, 1, CV_32FC1);
calibrate(object_points, image_points, intrinsicsMatrix, distortionVector);
在上面的代码中,collectPoints() 是一个使用第三方库(gl.tter 的 WiiYourself wiimote 库,如果重要的话)的函数。代码如下,但重要的是返回的点的值范围是 -.5 到 .5。
void collectPoints(wiimote_setup & setup, const int image_count, const int point_count, CvMat * const image_points)
image_points->rows = image_count * point_count;
image_points->cols = 2;
bool A_pressed = false;
for (int i = 0; i < image_count; i++)
while (true)
setup.remote.RefreshState();
if (setup.remote.Button.A())
if (!A_pressed)
for (int j = 0; j < point_count; j++)
wiimote_state::ir::dot & dot = setup.remote.IR.Dot[j];
CV_MAT_ELEM(*image_points, float, i * point_count + j, 0) = .5 - dot.X;
CV_MAT_ELEM(*image_points, float, i * point_count + j, 1) = .5 - dot.Y;
cout << dot.X <<", " << dot.Y << "\n";
cout << "\n";
cout.flush();
A_pressed = true;
break;
else
A_pressed = false;
【讨论】:
以上是关于c++ OpenCV CVCalibrateCamera2 导致多个错误的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章