GPS和IMU MPU6050的Arduino UNOv3同步

Posted 2023-02-15

【中文标题】GPS和IMU MPU6050的Arduino UNOv3同步

【英文标题】：Arduino UNOv3 synchronisation of GPS and IMU MPU6050

【发布时间】：2017-11-17 22:15:09

【问题描述】：

我对 Arduino 比较陌生，我想：

将IMU的频率设置为100 Hz。

同步 GPS 和 MPU6050 以便同时获取数据：

1 set of IMU data and 1 set of GPS data ->
99 sets of IMU data.     (//1 second) ->
1 set of IMU data and 1 set of GPS data->
99 sets of IMU data     (// 2 seconds)

我找不到任何我可以使用/理解的东西。

【问题讨论】：

那么，没人知道吗？

等待 14 小时并不长。调整你的期望。不如告诉我们你想用这些信息做什么。

【参考方案1】：

在 Arduino 论坛中有几个针对同一项目的冗长主题。 Here 是一个很好的起点。然后查看powergravity的其他线程here、here、here和here。他的程序的最后一个版本是here。你有很多阅读要做。 :)

很难将这些信息概括为“新 Arduino”用户可以“使用/理解”的内容，但我会尝试：

IMU 和 GPS 运行它们自己的时钟；你可以设置频率，但你不能设置它们何时发生。它们的阶段或时间偏移可能不同。 IMU 的运行速度可能比 100Hz 稍快或稍慢，因为它基于自己的振荡器，而不是 GPS 原子钟（在轨）。

每个 GPS 数据点平均有 100 个 IMU 样本（精确的 1000 毫秒）。但由于 IMU 和 GPS 不同步，您可能会为每个 GPS 数据点获得 99 或 101 个 IMU 读数。

你没有明确说明你对数据做了什么。不管是什么，它必须适应每个 GPS 周期不同数量的样本。我建议您的循环结构基于 GPS 时间。您甚至可以使用它来测量 Arduino 晶体的真实频率（以及 micros() 时钟）。

在这些速率下，您需要明智地选择 GPS 串行端口。 Here 是一些提示。

您还需要一个高效的 GPS 解析器。我的NeoGPS 库比所有其他库更小、更快、更可靠、更准确。

【讨论】：

太棒了！太感谢了！这么好的解释！！！！感叹号太多了！！哈哈