订阅者和发布者在同一个节点中的问题

Posted 2023-02-21

【中文标题】订阅者和发布者在同一个节点中的问题

【英文标题】：Issues with having both subscriber and publisher in the same node

【发布时间】：2021-05-15 11:20:54

【问题描述】：

目前，我有一个必须同时拥有订阅者和发布者的节点。但是，我在构建 catkin 时遇到了某些错误。

#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

void laserCallBack(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &msg) 

  geometry_msgs::Twist reply;

  if (msg.ranges[360] >= 1.0) 
    reply.linear.x = 0.5;
    reply.angular.z = 0.0;
    pub.publish(reply);
   else if (msg.ranges[360] < 1.0) 
    reply.linear.x = 0.0;
    reply.angular.z = 0.5;
    pub.publish(reply);
  


int main(int argc, char **argv) 

  ros::init(argc, argv, "topics_quiz_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/kobuki/laser/scan", 1000, laserCallBack);

  ros::spin();

  return 0;

错误如下： Errors

在调试这些错误方面的任何帮助将不胜感激。谢谢

【问题讨论】：

尝试粘贴错误消息而不是发布图片

【参考方案1】：

对于味精，您应该使用：

msg->ranges[360]

由于“pub”是在你的主函数中声明的，你不能在不同的函数中调用它。可以先全局声明，在main函数中初始化。

例如：

#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::Publisher pub;

void laserCallBack(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &msg) 

  geometry_msgs::Twist reply;

  if (msg->ranges[360] >= 1.0) 
    reply.linear.x = 0.5;
    reply.angular.z = 0.0;
    pub.publish(reply);
   else if (msg->ranges[360] < 1.0) 
    reply.linear.x = 0.0;
    reply.angular.z = 0.5;
    pub.publish(reply);
  


int main(int argc, char **argv) 

  ros::init(argc, argv, "topics_quiz_node");
  ros::NodeHandle nh;
  pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1000);
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/kobuki/laser/scan", 1000, laserCallBack);

  ros::spin();

  return 0;

另外，检查你的 package.xml 和 CMakeLists.txt

请参阅http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29 中的第 3 部分（构建您的节点）