ros2 pub/sub 自定义消息通过 ros2-web-bridge 到客户端应用程序

Posted 2023-02-21

【中文标题】ros2 pub/sub 自定义消息通过 ros2-web-bridge 到客户端应用程序

【英文标题】：ros2 pub/sub custom message through ros2-web-bridge to client app

【发布时间】：2021-08-13 10:53:31

【问题描述】：

我想通过 ros2-web-bridge 发布 ros2 自定义消息来响应应用程序。在反应中，我订阅了已发布的自定义消息。 ros2-web-bridge 在端口 ws://localhost:9090 上运行。我已经在ros2上创建了自定义消息接口。

   // this is client side web app subscribe method
   var example = new ROSLIB.Topic(
  ros: ros,
  name: "/sample",
  messageType: `tutorial_interfaces/msg/Num`,
);

// Subscribe a Topic
example.subscribe(function (message) 
  console.log("Subscribe data", message);
);


// This is ros2 publish python code
import rclpy
from rclpy.node import Node
from tutorial_interfaces.msg import Num    # CHANGE
class MinimalPublisher(Node):

def __init__(self):
    super().__init__('minimal_publisher')
    self.publisher_ = self.create_publisher(Num, 'sample', 10)     # CHANGE
    timer_period = 0.5
    self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
    self.i = 0

// This is ros2 published class and method
def timer_callback(self):
    msg = Num()                                           # CHANGE
    msg.num = self.i                                      # CHANGE
    self.publisher_.publish(msg)
    self.get_logger().info('Publishing: "%d"' % msg.num)  # CHANGE
    self.i += 1

【参考方案1】：

如果您已经在 React 端创建并订阅了一条自定义消息，您只需在此处包含消息标头，它将像 std_msg 一样工作。例如：如果您有包含自定义消息类型 my_msg 的包 custom_interface，您的代码将如下所示：

// This is ros2 publish python code
import rclpy
from rclpy.node import Node
from custom_interface.msg import my_msg
class MinimalPublisher(Node):

def __init__(self):
    super().__init__('minimal_publisher')
    self.publisher_ = self.create_publisher(my_msg, 'sample', 10)
    timer_period = 0.5
    self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
    self.i = 0

// This is ros2 published class and method
def timer_callback(self):
    msg = my_msg()
    my_msg.custom_field = self.i
    self.publisher_.publish(my_msg)
    self.get_logger().info('Publishing: "%d"' % my_msg.custom_field)
    self.i += 1

如果网络桥已经像你说的那样设置好了，那一切都会起作用。

【讨论】：

非常感谢 BTables 的回复。我在 .msg 文件中添加了“Header header”，但它不起作用，因为它是 python 代码。我认为它只适用于c++。您能否对此进行更详细的解释？ github.com/Mulkijeetu/tutorial_interfaces.git。我已经给出了自定义消息界面的 git hub 链接。 Plaese帮助解决这个问题。在此先感谢 BTables。

上面的python代码是在哪里构建的？为了让 python 节点能够导入自定义消息，它应该在同一个 ros2 工作区中。例如，在构建消息和 python 节点时，您应该能够运行单个命令，例如 colcon build --packages-select tutorial_interface <python_package_name>，然后获取安装目录。