使用图像上的点之间的已知距离及其透视图确定视野（OpenCV python）

Posted 2023-02-19

【中文标题】使用图像上的点之间的已知距离及其透视图确定视野（OpenCV python）

【英文标题】：Determine Field Of View using known distance between points on image and its perspective (OpenCV python)

【发布时间】：2021-02-12 02:29:45

【问题描述】：

得到一个已知大小的棋盘图像（青色线长 2 厘米）

确定 FOV 的简单方法如下：

    catX = x1 - x0
    catY = y1 - y0
    hypoPx = sqrt(catX ** 2 + catY ** 2)
    pxRatio = hypoPx / 200  # pixels/mm

    pxHeight, pxWidth = img.shape[:2]
    width, height = width / pxRatio, height / pxRatio

但它没有考虑透视失真。 所以我使用solvePnPRansac 得到了它的旋转和变换向量（图像上的轴正确地说明了它的方向）。

我想应该有足够的数据几乎可以精确地确定以 mm 为单位的视野，但无法进一步移动，我不太擅长矩阵之类的东西......有什么提示吗？

【参考方案1】：

fov 是 atan（对象大小/到对象的距离）。您将有 2 个 fov：fov_x 和 fov_y。校准对象必须与传感器平面平行。

【讨论】：

到物体的距离未知。我只知道某些点之间的距离（以像素和毫米为单位），以及（我想）平面在 3d 中的方向。

您的意思是因为棋盘与传感器平面不平行，我还是无法正确处理？嗯...轴似乎正确地代表了实际方向...

您可以先使用多张图像校准相机，然后您就可以获取相机参数。 docs.opencv.org/master/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html

也检查这个：***.com/questions/39992968/…

我看过这些，他们没有回答问题。任务是使用照片上已知大小的对象测量随机照片上的 FOV。没有几个图像可以校准相机。我不控制制作图像的条件。在我看来，方向的确定是正确的，所以问题是 - 是否可以使用可用数据来测量 FOV。