mini6410 上的 Open Cv 和 GPIO 出现问题

Posted 2023-02-17

【中文标题】mini6410 上的 Open Cv 和 GPIO 出现问题

【英文标题】：trouble with Open Cv and GPIO on mini6410

【发布时间】：2013-05-09 15:23:35

【问题描述】：

我正在做一个基于 arm 的 mini6410 的简单项目。我在 mini 上安装了 debian 软件包。我的项目是将一个 IR 运动传感器和我的 USB 网络摄像头与 mini6410 连接起来。工作很简单，只要红外传感器检测到任何运动，网络摄像头就会打开 30 秒保存图像（覆盖上一个）然后关闭。 我已经使用 arm-linux-gcc 交叉编译了 Open CV 代码

对于 IR，我使用 GPE 寄存器。

在这里，我遇到了一个我无法解决的问题。甚至不知道如何解决。 OpenCv 代码是一个 cpp 文件 camera.cpp，处理 I/O 端口的文件是一个名为 sensor.c 的 C 文件。现在在那个 c 文件中，我正在轮询或检查 GPE 寄存器是否为 1 的任何机制。如果是一个，我应该启动 Open CV 代码，它将开始捕获图像。此外，这个 sensor.c 文件不会被编译，而是制作一个模块，然后在我的 mini6410 上进行 insmod。

但是我不知道如何在 c 文件中编写 c++ 代码。你可以说我不知道​​如何从 C 文件中调用 OpenCV 的东西。因为它是一个模块，所以我无法在其中编写 cpp 代码，因为使用命名空间 std 和使用命名空间 cv 不起作用。

我是嵌入式东西和 linux 的新手。所以我想知道是否有一些可能的解决方案。 我附上了我的两个文件的代码。

这是sensor.c

#include <linux/module.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/serio.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/clk.h>
#include <linux/wait.h>
#include <linux/sched.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <mach/map.h>
#include <mach/regs-clock.h>
#include <mach/regs-gpio.h>
#include <plat/gpio-cfg.h>
#include <mach/gpio-bank-q.h>
#include <mach/gpio-bank-e.h>
#include <mach/map.h>
#include <plat/regs-timer.h>
#include <mach/hardware.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/mm.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/types.h>
#include <linux/moduleparam.h>
#include <linux/ioctl.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/list.h>
#include <linux/pci.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/atomic.h>
#include <asm/unistd.h>
#include <mach/gpio-bank-k.h>

#define RLV 0x0FFF

unsigned Gpe;
unsigned sensor_value;

typedef struct 

    int delay;
 TIM_DEV;
static TIM_DEV TimDev;

static irqreturn_t INTHandler(int irq,void *TimDev)

    Gpe = readl(S3C64XX_GPEDAT);
    Gpe &= ~(0xF<<1);   
    readl(sensor_value, S3C64XX_GPEDAT);

    while (sensor_value == 1)
    //1 means that IR sensor has detected a motion and given a value of +5 V

        for (i = 0; i < 30; i++)
            //CV_function();
            // delay here such that delay(1 s) * 30 = 30 seconds    

        
    
    return IRQ_HANDLED;


static struct file_operations dev_fops = 
    .owner      = THIS_MODULE,
    .write          = MyWrite,
;

static struct miscdevice misc = 
    .minor  = MISC_DYNAMIC_MINOR,
    .name   = DEVICE_NAME,
    .fops   = &dev_fops,
;

static int __init dev_init(void)

    int ret;
    unsigned TimerControl;
    unsigned TimerINTControl;
    unsigned TimerCNTB;
    unsigned TimerCMPB;
    unsigned TimerCFG1;
    unsigned Ge;

    TimerControl = readl(S3C_TCON);
    TimerINTControl = readl(S3C_TINT_CSTAT);
    TimerCNTB = readl(S3C_TCNTB(0));
    TimerCMPB = readl(S3C_TCMPB(0));
    TimerCFG1 = readl(S3C_TCFG1);
    TimerCFG1 &= ~(S3C_TCFG1_MUX0_MASK);        
    TimerCNTB = RLV;
    TimerCMPB = 0;
    writel(TimerCNTB, S3C_TCNTB(0)); 
    writel(TimerCMPB, S3C_TCMPB(0)); 
    writel(TimerCFG1, S3C_TCFG1);           
    TimerControl |= S3C_TCON_T0MANUALUPD;       
    TimerINTControl |= S3C_TINT_CSTAT_T0INTEN;  
    writel(TimerControl, S3C_TCON);         
    writel(TimerINTControl, S3C_TINT_CSTAT);    
    TimerControl = readl(S3C_TCON);
    TimerControl |= S3C_TCON_T0RELOAD;      
    TimerControl &= ~S3C_TCON_T0MANUALUPD;      
    TimerControl |= S3C_TCON_T0START;       
    writel(TimerControl, S3C_TCON);         

//////////////Here I am configuring my GPE as input/////////////
    Ge = readl(S3C64XX_GPECON);
    Ge &= ~(0xFFFF<<4);
    Ge |= (0x0000<<4);
    writel(Ge, S3C64XX_GPECON);

/////////////   
    misc_register(&misc);
    ret = request_irq(IRQ_TIMER0, INTHandler, IRQF_SHARED, DEVICE_NAME, &TimDev);
    if (ret)
    
        return ret;
    
    return ret;


static void __exit dev_exit(void)

    free_irq(IRQ_TIMER0, &TimDev);
    misc_deregister(&misc);


module_init(dev_init);
module_exit(dev_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("XYZ");

这是camera.cpp

#include <opencv2/objdetect/objdetect.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

#include <iostream>
#include <stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;


int main( int argc, const char** argv )
    CvCapture* capture = 0;
    Mat frame, frameCopy, image;
    capture = cvCaptureFromCAM( 2 );
    if( !capture )
    
        cout << "No camera detected" << endl;
    
        if( capture )
        
            cout << "In capture ..." << endl;

            IplImage* iplImg = cvQueryFrame( capture );
            frame = iplImg;

            if( frame.empty() )
                break;
            if( iplImg->origin == IPL_ORIGIN_TL )
                frame.copyTo( frameCopy );
            else
                flip( frame, frameCopy, 0 );
            cvSaveImage("image.jpg" ,iplImg);
        
    cvReleaseCapture( &capture );
    return 0;

sensor.c 文件中的 for 循环应该以某种方式包含我上面的代码

我希望你明白， 谢谢

【参考方案1】：

显示的代码中缺少的链接是一种机制，上面显示的用户空间代码可以通过该机制获得设备驱动程序检测到的 GPIO 引脚更改的通知。

有两种明显的方法可以实现这一点：

将 GPIO 引脚集成到平台的 GPIO 资源中，然后使用来自用户空间的通用 sysfs 机制。 Linux kernel GPIO documentation 描述了内核和用户空间方面。 让您的驱动程序为 GPIO 线公开一个sysfs 节点。 sysfs 是 Linux 驱动程序模型的基础。我建议彻底阅读Linux Device Drivers 3rd Edition。

这两种方法的用户空间方面是相似的：打开模块导出的sysfs 资源，然后使用poll() 或select() 阻止直到发生事件。