在 PCL 中从另一个点云中删除点？

Posted 2023-02-17

【中文标题】在 PCL 中从另一个点云中删除点？

【英文标题】：Remove points in one point cloud from another in PCL?

【发布时间】：2018-04-10 05:49:25

【问题描述】：

假设我有两个点云 A 和 B。我想做以下操作： C=A-B 其中 C 是操作的输出云。我知道 PCL 具有用于连接两个点云的“+”操作，例如：

  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> A;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> B; //assume A and B have points in them
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> C = A+B;

但是我不认为有一个“-”运算符可以从另一个点云中删除点。

我可以为 A 和 B 创建哈希映射吗？输出 C 只有在哈希图中出现一次的点。或者有更好的方法吗？

【问题讨论】：

我建议你看看这个答案：***.com/a/48595186/2761849

【参考方案1】：

如果云 B 是云 A 的子集（即，这些点具有相同的位置，但它们只是一个子集）并且您知道它们的索引，那么您可以简单地过滤索引。

在更一般的情况下，A 和 B 中的点相似但不一样，你需要稍微花点心思。对于B 中的每个点，使用半径搜索或kd-search 查找A 中最近的点，然后从A 中删除已识别的点。