使用 OpenCV cvStereoCalibrate 校准一对不同分辨率的相机时出现大的重投影误差

Posted 2023-02-16

【中文标题】使用 OpenCV cvStereoCalibrate 校准一对不同分辨率的相机时出现大的重投影误差

【英文标题】：Big reprojection error while using OpenCV cvStereoCalibrate to calibrate a pair of cameras with different resolution

【发布时间】：2014-04-22 08:06:07

【问题描述】：

我已经尝试过 OpenCV cvStereoCalibrate 函数来校准一对立体相机。它在校准具有相同分辨率的一对相机时工作正常。但是当我尝试校准一对分辨率非常不同的相机时（右图大约是左图的 10 倍）。我得到了很大的重投影错误，结果不是很有意义。

以下是我在程序中调用 cvStereoCalibrate 的部分代码：

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
    CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

如果也试过了

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1,
    &_imagePoints2, &_npoints,
    &_M1, &_D1, &_M2, &_D2,
    imageSize, &_R, &_T, &_E, &_F,
    cvTermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+
    CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5),
);

我没有改善结果。

有人遇到过类似的问题吗？有什么问题？

【问题讨论】：

尝试调整大图像的大小以与小图像具有相同的分辨率。请注意，在 stereoCalibrate 中，您传递的是一个图像大小，而不是两个，因此可以为两个图像使用相同的分辨率。

非常感谢您的回复。是的，我忽略了参数 imageSize。我的问题是这两个相机的纵横比不同。一个是 5184*3456 (3:2) 。另一种是1600*1200。如果我将较大的图像调整为与较小的图像相同的大小。我会扭曲图像的纵横比。然后事情变得有点复杂。

据我所知，opencv 不支持不同的图像纵横比。你可以在这里看到答案：***.com/questions/22877869/…希望它有所帮助。

谢谢你，marol。该链接确实有帮助。请在下面查看我的答案。

【参考方案1】：

我首先使用 cvCalibrateCamera2 对每个相机进行了单独的内在校准，然后使用 cvStereoCalibrate 的输出（带有参数 CV_CALIB_FIX_INTRINSIC）。这给了我很小的重投影误差和非常有意义的结果。

似乎没有必要调整更大的图像大小。在 cvStereoCalibrate 中，我们可以将 imageSize 设置为一张相机图像的大小。由于该参数仅对固有相机校准中的初始化有用（根据 openCV 文档），如果使用参数 CV_CALIB_FIX_INTRINSIC 调用 cvStereoCalibrate，则不会使用该参数。

下面是部分代码

rpErr_intrinsic1 =cvCalibrateCamera2(&_objectPoints, &_imagePoints1, &_npoints, imageSize1, &_M1, &_D1, NULL, NULL, CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

rpErr_intrinsic2 = cvCalibrateCamera2(&_objectPoints, &_imagePoints2, &_npoints, imageSize2, &_M2, &_D2, NULL, NULL, CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

rpErr = cvStereoCalibrate( &_objectPoints, &_imagePoints1, &_imagePoints2, &_npoints, &_M1, &_D1, &_M2, &_D2, 图像大小，&_R，&_T，&_E，&_F， cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_ITER+ CV_TERMCRIT_EPS, 100, 1e-5), CV_CALIB_FIX_INTRINSIC+ CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST);

【讨论】：

不错。您还可以发布您所租用的校准误差值（对于处理两种不同图像尺寸立体校准问题的人）可能是有用的信息。

您用于 CalibrateCamera 和 stereoCalibrate 的图像是否相同？