调试错误 - 向量下标超出范围 - PCL

Posted 2023-03-23

【中文标题】调试错误 - 向量下标超出范围 - PCL

【英文标题】：Debug error - vector subscript out of range - PCL

【发布时间】：2014-05-19 20:06:55

【问题描述】：

我在下面的代码 sn-p 中的两次打印之间收到“调试断言失败”错误消息，其中显示“向量下标超出范围”。我在 64 位机器上使用 PCL 1.7.1，Win7 和 VS2010。

问题是，这是随机发生的，我不知道该怎么做。我该如何调试这样的事情，因为这看起来像是点云库 (PCL) 中的错误，但我很犹豫，因为通常错误是在我身上。

代码的作用是，从文件中加载带有点云数据的 .pcd 文件，然后尝试从中创建 ESF 描述符。现在我知道，我在那个向量中没有索引，但它仍然没有发生在我的代码中......有什么想法我可能做错了吗？

pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr  createESFDescriptor(std::vector<float> v) 

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("data.pcd", *cloud);
    std::cout << "size: " << cloud->size() << std::endl;

    pcl::ESFEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::ESFSignature640> esf;
    esf.setInputCloud(cloud);

    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
    esf.setSearchMethod(kdtree);

    pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640>::Ptr esfPointer(new pcl::PointCloud<pcl::ESFSignature640> ());

    printf("dbg1");
    esf.compute(*esfPointer);
    printf("dbg2");

    return esfPointer;

【参考方案1】：

你的kdtree没有输入，在pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);下添加kdtree.setInputCloud (cloud);

查看官方教程：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/kdtree_search.php#kdtree-search

【讨论】：

我遇到了同样的问题，这似乎并没有解决问题。还有其他建议吗？