OpenCV:如何找到运动信息的质心/质心
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【中文标题】OpenCV:如何找到运动信息的质心/质心【英文标题】:OpenCV : How to find the center of mass/centroid for motion information 【发布时间】:2013-02-21 05:55:11 【问题描述】:问题是我无法用现有代码实现质心,在检测到的对象以矩形为边界后使用哪个图像对象等,以便我可以获得路径的轨迹。
我正在使用Opencv2.3
。我发现有两种方法-Link1和Link2谈论时刻的使用。而另一种方法是使用边界框Link3的信息。矩量法需要图像阈值处理。然而,当使用 SURF 时,图像是灰度的。因此,在传递灰度图像进行阈值处理时会显示白色图像!现在,我很难理解如何使用下面的代码计算质心(尤其是我应该使用什么来代替 points[i].x
,因为我正在使用
obj.push_back( kp_object[ good_matches[i].queryIdx ].pt );
scene.push_back( kp_image[ good_matches[i].trainIdx ].pt )
在我的情况下numPoints=good_matches.size()
,表示特征点的数量),如文档中所述。如果有人可以提出如何将 SURF 与质心一起使用的实现,那将会很有帮助。
#include <stdio.h>
#include <iostream>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/features2d/features2d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp"
using namespace cv;
int main()
Mat object = imread( "object.png", CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE );
if( !object.data )
std::cout<< "Error reading object " << std::endl;
return -1;
//Detect the keypoints using SURF Detector
int minHessian = 500;
SurfFeatureDetector detector( minHessian );
std::vector<KeyPoint> kp_object;
detector.detect( object, kp_object );
//Calculate descriptors (feature vectors)
SurfDescriptorExtractor extractor;
Mat des_object;
extractor.compute( object, kp_object, des_object );
FlannBasedMatcher matcher;
VideoCapture cap(0);
namedWindow("Good Matches");
std::vector<Point2f> obj_corners(4);
//Get the corners from the object
obj_corners[0] = cvPoint(0,0);
obj_corners[1] = cvPoint( object.cols, 0 );
obj_corners[2] = cvPoint( object.cols, object.rows );
obj_corners[3] = cvPoint( 0, object.rows );
char key = 'a';
int framecount = 0;
while (key != 27)
Mat frame;
cap >> frame;
if (framecount < 5)
framecount++;
continue;
Mat des_image, img_matches;
std::vector<KeyPoint> kp_image;
std::vector<vector<DMatch > > matches;
std::vector<DMatch > good_matches;
std::vector<Point2f> obj;
std::vector<Point2f> scene;
std::vector<Point2f> scene_corners(4);
Mat H;
Mat image;
cvtColor(frame, image, CV_RGB2GRAY);
detector.detect( image, kp_image );
extractor.compute( image, kp_image, des_image );
matcher.knnMatch(des_object, des_image, matches, 2);
for(int i = 0; i < min(des_image.rows-1,(int) matches.size()); i++) //THIS LOOP IS SENSITIVE TO SEGFAULTS
if((matches[i][0].distance < 0.6*(matches[i][4].distance)) && ((int) matches[i].size()<=2 && (int) matches[i].size()>0))
good_matches.push_back(matches[i][0]);
//Draw only "good" matches
drawMatches( object, kp_object, image, kp_image, good_matches, img_matches, Scalar::all(-1), Scalar::all(-1), vector<char>(), DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS );
if (good_matches.size() >= 4)
for( int i = 0; i < good_matches.size(); i++ )
//Get the keypoints from the good matches
obj.push_back( kp_object[ good_matches[i].queryIdx ].pt );
scene.push_back( kp_image[ good_matches[i].trainIdx ].pt );
H = findHomography( obj, scene, CV_RANSAC );
perspectiveTransform( obj_corners, scene_corners, H);
//Draw lines between the corners (the mapped object in the scene image )
line( img_matches, scene_corners[0] + Point2f( object.cols, 0), scene_corners[1] + Point2f( object.cols, 0), Scalar(0, 255, 0), 4 );
line( img_matches, scene_corners[1] + Point2f( object.cols, 0), scene_corners[2] + Point2f( object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 );
line( img_matches, scene_corners[2] + Point2f( object.cols, 0), scene_corners[3] + Point2f( object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 );
line( img_matches, scene_corners[3] + Point2f( object.cols, 0), scene_corners[0] + Point2f( object.cols, 0), Scalar( 0, 255, 0), 4 );
//Show detected matches
imshow( "Good Matches", img_matches );
key = waitKey(1);
return 0;
【问题讨论】:
【参考方案1】:所以,你已经得到了你的点列表,
obj.push_back( kp_object[ good_matches[i].queryIdx ].pt );
scene.push_back( kp_image[ good_matches[i].trainIdx ].pt );
我认为,基于此计算质心是完全有效的,无需进一步的图像处理。
有两种方法,“质心”方式,这只是所有点的平均位置,如下所示:
Point2f cen(0,0);
for ( size_t i=0; i<scene.size(); i++ )
cen.x += scene[i].x;
cen.y += scene[i].y;
cen.x /= scene.size();
cen.y /= scene.size();
和“bbox 中心”的方式
Point2f pmin(1000000,1000000);
Point2f pmax(0,0);
for ( size_t i=0; i<scene.size(); i++ )
if ( scene[i].x < pmin.x ) pmin.x = scene[i].x;
if ( scene[i].y < pmin.y ) pmin.y = scene[i].y;
if ( scene[i].x > pmax.x ) pmax.x = scene[i].x;
if ( scene[i].y > pmax.y ) pmax.y = scene[i].y;
Point2f cen( (pmax.x-pmin.x)/2, (pmax.y-pmin.y)/2);
注意,结果会有所不同!它们仅对圆形和正方形、点对称对象相同
// now draw a circle around the centroid:
cv::circle( img, cen, 10, Scalar(0,0,255), 2 );
// and a line connecting the query and train points:
cv::line( img, scene[i], obj[i], Scalar(255,0,0), 2 );
【讨论】:
谢谢。以下关于实施您的答案的问题/问题。如果这看起来很琐碎,请原谅我,因为我的知识在初学者水平上非常有限。(A)我将您的代码放在哪里?是在最后一个 if 循环之外还是在 for( int i = 0; i (A) 是的,在 good_matches 循环内 (B) ?是的,我那里的代码很草率,我的坏(C)opencv有一条线(img,from,to,color,thickness)函数(D)你可以画一个小圆圈(img,center,radius,color)但请查看那里的确切参数的文档 我找不到用于显示测量位置和目标位置的 C++ 样式的语法。您能否附上您的代码?另外,对于 (B),它将是 cen[i]+=scene [一世]; cen[0] /= 场景.size(); cen[1] /= 场景.size();所有这些都在 good_matches 循环中,但是在映射对象之间绘制线之后?以上是关于OpenCV:如何找到运动信息的质心/质心的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
如何用 Matlab 立体计算机视觉测量运动物体的距离和质心?