您如何使用移动平均值过滤 iPhone OS 中的加速度计值

Posted 2023-02-16

【中文标题】您如何使用移动平均值过滤 iPhone OS 中的加速度计值

【英文标题】：How do you use a moving average to filter out accelerometer values in iPhone OS

【发布时间】：2011-01-17 08:51:36

【问题描述】：

我想使用移动平均值过滤加速度计值，这是如何完成的？ 谢谢

【参考方案1】：

一个简单的单极低通递归 IIR 滤波器快速且易于实现，例如

xf = k * xf + (1.0 - k) * x;
yf = k * yf + (1.0 - k) * y;

其中 x, y 是原始（未过滤的）X/Y 加速度计信号，xf, yf 是过滤后的输出信号，k 确定滤波器的时间常数（通常介于 0.9 和 0.9999 之间...，其中k 越大表示时间常数越长）。

您可以凭经验确定k，或者如果您知道您需要的截止频率Fc，那么您可以使用公式：

k = 1 - exp(-2.0 * PI * Fc / Fs)

其中Fs 是采样率。

请注意，xf, yf 是上式的右轴输出信号的先前值，以及左轴上的新输出值。

另请注意，我们在这里假设您将以固定的时间间隔对加速度计信号进行采样，例如每 10 毫秒。时间常数将是 k 和该采样间隔的函数。

【讨论】：

所以 x 和 y 是 accelerometer.x 和 accelerometer.y，我很困惑，我不知道“原始输入信号”是什么。 ://

不，y 是滤波后的信号，x 是加速度计给出的信号。写成 xf = k*xf + (1.0-k)*x 会更清楚，其中 xf 是 x 的过滤版本，以及 y 轴的类似方程。

@Andrew - 感谢您的建议 - 现在进行了编辑以提高清晰度（我希望！）。

@PaulR 好的，所以我们对加速度计数据进行平滑处理，我​​们应该对哪个值做出反应？

您可以简单地获取两个采样加速度之间的差异。 @PaulR 这非常有效！谢谢你:)