是否有任何opencv函数来计算重投影点？

Posted 2023-02-25

【中文标题】是否有任何opencv函数来计算重投影点？

【英文标题】：Is there any opencv function to calculate reprojected points?

【发布时间】：2016-06-06 06:08:56

【问题描述】：

根据给定的世界点（原始坐标）、内在矩阵、旋转矩阵和平移向量计算重投影点、重投影误差和平均重投影误差的过程是什么？

有没有内置的opencv函数或者我们应该手动计算？

如果我们必须手动计算，获得重投影点的最佳方法是什么？

【参考方案1】：

projectPoints 将 3D 点投影到图像平面。

calibrateCamera 返回最终的重投影错误。 calibrateCamera 从校准模式的多个视图中找到相机的内在和外在参数。

该函数估计相机的内在参数和外在参数 每个视图的参数。该算法基于 [Zhang2000]¹ 和 [BouguetMCT]²。 3D对象点的坐标和 必须指定它们在每个视图中对应的 2D 投影。 这可以通过使用具有已知几何形状的对象和 易于检测的特征点。这样的对象称为 校准装置或校准模式，OpenCV 内置 支持将棋盘作为校准装置（参见 findChessboardCorners())。

算法执行以下步骤：

计算初始内在参数（该选项仅可用 用于平面校准模式）或从输入中读取它们 参数。失真系数最初都设置为零 除非指定了一些CV_CALIB_FIX_K?。

估计初始值 相机姿势，就好像内在参数已经知道一样。 这是使用solvePnP() 完成的。

运行全局 Levenberg-Marquardt 最小化重投影误差的优化算法，即 观察到的特征点之间的平方距离总和 imagePoints 和预计（使用相机的当前估计 参数和姿势）对象点objectPoints。看 projectPoints() 了解详情。函数返回最终结果 重投影错误。

_{¹张正友。一种灵活的相机校准新技术。 模式分析和机器智能，IEEE Transactions on，2000 年，22.11：1330-1334。}

_{²J.Y.布格。 MATLAB 校准工具。 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/}

【讨论】：

我不知道如何使用calibrateCamera计算重投影误差，你能解释一下吗？