glm - 将 mat4 分解为平移和旋转?
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【中文标题】glm - 将 mat4 分解为平移和旋转?【英文标题】:glm - Decompose mat4 into translation and rotation? 【发布时间】:2013-07-28 21:19:36 【问题描述】:出于 lerping 的目的,我需要将 4x4 矩阵分解为四元数和 vec3。 获取四元数很简单,因为您可以将矩阵传递给构造函数,但我找不到获取翻译的方法。 肯定有办法吗?
【问题讨论】:
【参考方案1】:glm::vec3(m[3])
是位置向量(假设m
是glm::mat4
)
【讨论】:
我认为有必要解释一下为什么这样有效。平移矩阵只是一个 4x4 单位矩阵,其位置在第四列(在第四行有一个1
)。在 GLM 中,mat4
是 vec4
的 4 数组,其中每个 vec4
代表一列;数组是零索引的,所以[3]
得到第四列。然后glm::vec3(...)
将其转换为 vec3,丢弃第四个(未使用的)部分,只为您提供平移距离。【参考方案2】:
看起来 glm 0.9.6 支持矩阵分解 http://glm.g-truc.net/0.9.6/api/a00204.html
#include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>
glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew, perspective);
【讨论】:
该文档有点过时(即使对于当前的 v0.9.7),您需要包含在 glm-0.9.8.1 版本中,您必须包含:
#include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>
使用它:
glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew,perspective);
请记住,生成的四元数不正确。 它返回它的共轭!
要解决此问题,请将其添加到您的代码中:
rotation=glm::conjugate(rotation);
【讨论】:
感谢一堆,真是奇怪的 API 你怎么知道返回的四元数是共轭的?它没有在文档中说明任何内容 您可以通过组合您选择的转换矩阵进行测试,然后执行分解以断言值。 P.S.四元数的共轭代表它的逆旋转。【参考方案4】:我想我会发布 2019 年的更新和完整答案。信用到期,这是基于 valmo 的答案,包括 Konstantinos Roditakis 的答案中的一些项目以及我遇到的一些其他信息。
无论如何,从 0.9.9 版本开始你仍然可以使用实验矩阵分解:https://glm.g-truc.net/0.9.9/api/a00518.html
首先,我要添加的部分是因为我在其他任何地方都看不到它,除非您在以下包含之前定义以下内容,否则您将收到错误:
#define GLM_ENABLE_EXPERIMENTAL
接下来,您必须包括:
#include <glm/gtx/matrix_decompose.hpp>
最后是一个使用示例:
glm::mat4 transformation; // your transformation matrix.
glm::vec3 scale;
glm::quat rotation;
glm::vec3 translation;
glm::vec3 skew;
glm::vec4 perspective;
glm::decompose(transformation, scale, rotation, translation, skew,perspective);
此外,如 Konstantinos Roditakis 的回答中所述,四元数确实不正确,可以通过应用以下方法来修复:
rotation = glm::conjugate(rotation);
【讨论】:
【参考方案5】:抱歉迟到了。实际上,在计算四元数的 x,y,z 分量时,必须将结果 quat 共轭的原因是矩阵分量的减法顺序错误。
Here 是它应该如何的解释和示例代码。
所以基本上在glm,decompose()方法,matrix_decompose.inl文件中:
我们有:
orientation.x = root * (Row[1].z - Row[2].y);
orientation.y = root * (Row[2].x - Row[0].z);
orientation.z = root * (Row[0].y - Row[1].x);
什么时候应该:
orientation.x = root * (Row[2].y - Row[1].z);
orientation.y = root * (Row[0].z - Row[2].x);
orientation.z = root * (Row[1].x - Row[0].y);
还有see this impl,它看起来非常接近 GLM 中的那个,但它是正确的。
【讨论】:
【参考方案6】:我自己制作了不需要“倾斜”和“透视”组件的分解函数。
void decomposeMtx(const glm::mat4& m, glm::vec3& pos, glm::quat& rot, glm::vec3& scale)
pos = m[3];
for(int i = 0; i < 3; i++)
scale[i] = glm::length(vec3(m[i]));
const glm::mat3 rotMtx(
glm::vec3(m[0]) / scale[0],
glm::vec3(m[1]) / scale[1],
glm::vec3(m[2]) / scale[2]);
rot = glm::quat_cast(rotMtx);
如果你也不需要缩放,可以进一步简化:
void decomposeMtx(const glm::mat4& m, glm::vec3& pos, glm::quat& rot)
pos = m[3];
rot = glm::quat_cast(m);
【讨论】:
以上是关于glm - 将 mat4 分解为平移和旋转?的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章