当两个成员都在同一个类中时，出现错误“非静态成员引用必须相对于特定对象”

Posted 2023-02-22

【中文标题】当两个成员都在同一个类中时，出现错误“非静态成员引用必须相对于特定对象”

【英文标题】：Getting error "a nonstatic member reference must be relative to a specific object" while both member are in the same class

【发布时间】：2018-07-27 09:45:49

【问题描述】：

我知道这个问题已被问过很多次，但我仍然卡住了。我以为我明白了这个错误是什么，显然我没有。

所以，我得到的错误是

a nonstatic member reference must be relative to a specific object

我的代码是：

class theTranslator 
public:
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::Image>("camera/depth/image_raw", 100);

    static void getMessage(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& recMmsg) 
        ROS_INFO( "I heard message" );
        pub.publish(recMmsg); //*** ERROR IS HERE ***
    
;

由于pub 与getMessage() 属于同一类，它不应该工作吗？如何让static 成员函数使用同一类的变量成员？

附：这是在 ROS（机器人操作系统）中完成的，但我认为这是一个 C++ 错误（与 ROS 无关）。

【问题讨论】：

编译器如何知道要使用哪个对象的 pub 成员？您必须发送例如指向实际 theTranslator 对象的指针或引用作为 getMessage 的参数，并访问该实例的 pub 成员。但通常情况下，静态成员 fcns 只访问静态数据。

【参考方案1】：

在 C++ 中，您不能从静态方法访问非静态类成员。让它成为一个正常的方法，然后尝试如下：-

 void getMessage(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& recMmsg)
        ROS_INFO( "I heard message" );
        pub.publish(recMmsg); //*** ERROR IS HERE ***
    

否则将 pub 声明为静态成员

static ros::Publisher pub; 

也可以参考下面的答案

C++ static member functions and variables

【讨论】：

那太糟糕了。我想如果他们在同一个班级，那是正确的。以我目前的设计，我无法按照您的建议进行操作。回到我猜的白板。谢谢。

【参考方案2】：

您需要将getMessage 设为非静态或将pub 设为静态。

您真正需要做的可能是重新考虑您的设计。你为什么要让getMessage 静态化？作为一个非常普遍的经验法则，静态是一个错误，尤其是对于新手。

【讨论】：

与ROS如何处理节点间的消息传输有关。你是对的，我需要重新设计我的代码。谢谢。

@DimitrisPantelis 通常将成员函数设为静态的动机是因为您需要将其用作回调。这是一个众所周知的问题，如何从回调函数获取对象。一些谷歌搜索可能会有所帮助。

其实这就是我想要的，用它作为回调。将谷歌它。