如何在我的 C++ 项目中链接本地安装的 SDK 的静态库？
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【中文标题】如何在我的 C++ 项目中链接本地安装的 SDK 的静态库？【英文标题】：How can I link locally installed SDK's static library in my C++ project? 【发布时间】：2020-11-23 23:58:10 【问题描述】：我一直在开发一个依赖于RPLidar SDK 的 C++ 项目。我已经按照 README 中的说明安装了 SDK。 （仅供参考：我无法使用sudo make install 命令将其安装在/usr/local/ 目录中）。根据 SDK 文档：
通过 RPLIDAR SDK 开发时，开发者只需要包含 SDK 的 外部头文件（在 sdk\include 下）到他们自己的源代码中并链接 带有 SDK 静态库（rplidar_driver.lib 或 rplidar_driver.a）的应用程序。
所以，在我的CMakeLists.txt 中，我已经添加了：
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)
但是，我找不到 rplidar_driver.lib 或 rplidar_driver.h。这里是SDK的目录结构：
.
├── docs
│ ├── ReleaseNote.v1.10.0.md
│ | ...
│ └── ReleaseNote.v1.9.1.md
├── LICENSE
├── README.md
├── sdk
│ ├── app
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── AboutDlg.cpp
│ │ │ ├── AboutDlg.h
│ │ │ ├── drvlogic
│ │ │ │ ├── common.h
│ │ │ │ ├── lidarmgr.cpp
│ │ │ │ └── lidarmgr.h
│ │ │ ├── framegrabber.cpp
│ │ │ ├── framegrabber.h
│ │ │ ├── framegrabber.rc
│ │ │ ├── FreqSetDlg.cpp
│ │ │ ├── FreqSetDlg.h
│ │ │ ├── MainFrm.cpp
│ │ │ ├── MainFrm.h
│ │ │ ├── ref
│ │ │ │ └── wtl
│ │ │ │ ├── atlapp.h
│ │ │ │ ├── atlcrack.h
│ │ │ │ ├── atlctrls.h
│ │ │ │ ├── atlctrlw.h
│ │ │ │ ├── atlctrlx.h
│ │ │ │ ├── atlddx.h
│ │ │ │ ├── atldlgs.h
│ │ │ │ ├── atldwm.h
│ │ │ │ ├── atlfind.h
│ │ │ │ ├── atlframe.h
│ │ │ │ ├── atlgdi.h
│ │ │ │ ├── atlmisc.h
│ │ │ │ ├── atlprint.h
│ │ │ │ ├── atlresce.h
│ │ │ │ ├── atlres.h
│ │ │ │ ├── atlribbon.h
│ │ │ │ ├── atlscrl.h
│ │ │ │ ├── atlsplit.h
│ │ │ │ ├── atltheme.h
│ │ │ │ ├── atluser.h
│ │ │ │ ├── atlwince.h
│ │ │ │ └── atlwinx.h
│ │ │ ├── res
│ │ │ │ ├── rplidar.ico
│ │ │ │ └── Toolbar.bmp
│ │ │ ├── resource.h
│ │ │ ├── scanView.cpp
│ │ │ ├── scanView.h
│ │ │ ├── SerialSelDlg.cpp
│ │ │ ├── SerialSelDlg.h
│ │ │ ├── stdafx.cpp
│ │ │ ├── stdafx.h
│ │ │ ├── TcpChannelSelDlg.cpp
│ │ │ └── TcpChannelSelDlg.h
│ │ ├── Makefile
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── main.cpp
│ │ │ └── Makefile
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── main.cpp
│ │ └── Makefile
│ ├── cross_compile.sh
│ ├── mak_common.inc
│ ├── mak_def.inc
│ ├── Makefile
│ ├── obj
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── sdk
│ │ │ └── src
│ │ │ ├── arch
│ │ │ │ └── linux
│ │ │ │ ├── net_serial.o
│ │ │ │ ├── net_socket.o
│ │ │ │ └── timer.o
│ │ │ ├── hal
│ │ │ │ └── thread.o
│ │ │ └── rplidar_driver.o
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ └── main.o
│ │ └── ultra_simple
│ │ └── main.o
│ ├── output
│ │ └── Linux
│ │ └── Release
│ │ ├── librplidar_sdk.a
│ │ ├── simple_grabber
│ │ └── ultra_simple
│ ├── sdk
│ │ ├── include
│ │ │ ├── rplidar_cmd.h
│ │ │ ├── rplidar_driver.h
│ │ │ ├── rplidar.h
│ │ │ ├── rplidar_protocol.h
│ │ │ └── rptypes.h
│ │ ├── Makefile
│ │ └── src
│ │ ├── arch
│ │ │ ├── linux
│ │ │ │ ├── arch_linux.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ ├── macOS
│ │ │ │ ├── arch_macOS.h
│ │ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ │ ├── thread.hpp
│ │ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ │ └── timer.h
│ │ │ └── win32
│ │ │ ├── arch_win32.h
│ │ │ ├── net_serial.cpp
│ │ │ ├── net_serial.h
│ │ │ ├── net_socket.cpp
│ │ │ ├── timer.cpp
│ │ │ ├── timer.h
│ │ │ └── winthread.hpp
│ │ ├── hal
│ │ │ ├── abs_rxtx.h
│ │ │ ├── assert.h
│ │ │ ├── byteops.h
│ │ │ ├── event.h
│ │ │ ├── locker.h
│ │ │ ├── socket.h
│ │ │ ├── thread.cpp
│ │ │ ├── thread.h
│ │ │ ├── types.h
│ │ │ └── util.h
│ │ ├── rplidar_driver.cpp
│ │ ├── rplidar_driver_impl.h
│ │ ├── rplidar_driver_serial.h
│ │ ├── rplidar_driver_TCP.h
│ │ └── sdkcommon.h
│ └── workspaces
│ ├── vc10
│ │ ├── frame_grabber
│ │ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ │ ├── rplidar_driver
│ │ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ │ ├── sdk_and_demo.sln
│ │ ├── simple_grabber
│ │ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ │ └── ultra_simple
│ │ ├── ultra_simple.vcxproj
│ │ └── ultra_simple.vcxproj.filters
│ └── vc14
│ ├── frame_grabber
│ │ ├── frame_grabber.vcxproj
│ │ └── frame_grabber.vcxproj.filters
│ ├── rplidar_driver
│ │ ├── rplidar_driver.vcxproj
│ │ └── rplidar_driver.vcxproj.filters
│ ├── sdk_and_demo.sln
│ ├── simple_grabber
│ │ ├── simple_grabber.vcxproj
│ │ └── simple_grabber.vcxproj.filters
│ └── ultra_simple
│ ├── ultra_simple.vcxproj
│ └── ultra_simple.vcxproj.filters
└── tools
└── cp2102_driver
└── CP210x_Windows_Drivers.zip
现在，在我的main.cpp 中，我有这行：#include <rplidar.h>。我可以在我的项目的build 目录下成功运行cmake .. 命令。但是，在运行 make 命令时，它给了我这个错误：
In file included from /home/milan/<project>/src/main.cpp:3:0:
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/rplidar.h:38:10: fatal error: hal/types.h: No such file or directory
#include "hal/types.h"
^~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
CMakeFiles/<project>.dir/build.make:81: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/src/main.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:94: recipe for target 'CMakeFiles/<project>.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/<project>.dir/all] Error 2
Makefile:102: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
这是我完整的CMakeLists.txt：
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0 FATAL_ERROR)
project(<project>)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
include_directories(include)
include_directories(/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/)
add_executable($PROJECT_NAME src/main.cpp)
我该如何解决这个问题？
【问题讨论】：
我认为您不应该只从 SDK 中获取文件。为什么make install 不起作用？
您使用什么链接器来构建您的最终可执行文件？您需要在最后一步为其提供 lib 文件和目录。
@Botje，我尝试运行sudo make install，但它给了我这个错误：make: *** No rule to make target 'install'. Stop
文档也是错误的。 sdk编译成librplidar_sk.a，是一个静态库
@Abel，对不起，但由于我对CMake 的经验还不够丰富，所以我没有得到你的问题。我所做的只是在我的项目的build 目录中运行cmake .. 然后make 命令。我有 Ubuntu 18.04 LTS、cmake version 3.18.0 和 g++ (Ubuntu 7.5.0-3ubuntu1~18.04) 7.5.0
【参考方案1】：
由于您已经编译了库，因此创建一个引用 sdk/include 和 sdk/src 目录作为包含路径的 IMPORTED 目标：
add_library(rplidar STATIC IMPORTED)
set_property(TARGET rplidar
PROPERTY IMPORTED_LOCATION /home/milan/rplidar_sdk/output/Linux/Release/librplidar_sdk.a)
target_include_directories(rplidar INTERFACE
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/include/
/home/milan/rplidar_sdk/sdk/sdk/src/)
您甚至可能需要将sdk/arch/linux 目录添加到包含路径。
现在您可以通过以下方式将该库链接到您的主文件：
target_link_libraries($PROJECT_NAME rplidar)
【讨论】：
非常感谢您的快速回复。但是，现在，我收到了这个错误：main.cpp:3:10: fatal error: rplidar.h: No such file or directory #include <rplidar.h> ^~~~~~~~~~~ compilation terminated. 我什至尝试在target_include_directories 中添加/home/milan/rplidar_sdk/sdk/obj/Linux/Release/sdk/src/arch/linux/。但是，这也不起作用。
我想我之前尝试的时候没有刷新过这个页面。现在，它正在工作。添加target_link_libraries($PROJECT_NAME rplidar) 后我能够构建。对此感到抱歉，非常感谢您的帮助:)
您是否注意到该类位于rp::standalone::rplidar 命名空间中？ use namespace rp::standalone::rplidar; 并按原样使用该代码或将命名空间别名为短名称（using rplidar = rp::standalone::rplidar;）并使用命名空间（例如rplidar::RPlidarDriver::CreateDriver）引用它的函数和所有相关事物
你可以阅读IMPORTED libraries。 IMPORTED_LOCATION 告诉 CMake 预建库在哪里。通过标记包含目录 INTERFACE（或 PUBLIC），它们会自动传播到与其链接的目标。请参阅Modern CMake 和It's time to do CMake right 以获得一些解释。
@Milan 您可以随时通过发送文档补丁或提出项目问题来支付费用！【参考方案2】：
如果有人直接寻找更新后的CMakeLists.txt，那么就是这里（特别感谢@Botje）：
cmake_minimum_required(VERSION 3.1.0 FATAL_ERROR)
project(<project_name>)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED TRUE)
SET(CMAKE_CXX_FLAGS -pthread)
include_directories(include)
add_executable($PROJECT_NAME src/main.cpp src/another_src_file.cpp)
## RPLidar
# Update the following path variable as per the RPLidar SDK installation in your system!
set(RPLIDAR_SDK_PATH "/home/milan/rplidar_sdk/")
add_library(rplidar STATIC IMPORTED)
set_property(TARGET rplidar
PROPERTY IMPORTED_LOCATION $RPLIDAR_SDK_PATH/sdk/output/Linux/Release/librplidar_sdk.a)
target_include_directories(rplidar INTERFACE
$RPLIDAR_SDK_PATH/sdk/sdk/include/
$RPLIDAR_SDK_PATH/sdk/sdk/src/)
target_link_libraries($PROJECT_NAME rplidar)
注意：首先，您必须构建rplidar_sdk
【讨论】：
以上是关于如何在我的 C++ 项目中链接本地安装的 SDK 的静态库？的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章