从相机中提取的异步数据会产生随机崩溃

Posted 2023-02-22

【中文标题】从相机中提取的异步数据会产生随机崩溃

【英文标题】：Asynchronous data pulling from a camera produces random crash

【发布时间】：2014-02-19 20:44:46

【问题描述】：

我有一个从相机中提取数据的图形应用程序。相机事件循环在对象中启动的线程中运行，我使用对象的 setter/getter 来获取数据并使用它。但有时应用程序会崩溃。我没有使用任何同步机制。

我有这个方法：

void MyClass::onNewColorSample(ColorNode node, ColorNode::NewSampleReceivedData data)

    colorData = data;

我将它注册为外部库的回调：

g_cnode.newSampleReceivedEvent().connect(&onNewColorSample);

每次有新帧从相机到达时调用该方法。

colorData 的 getter 是：

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()

    return colorData;

然后我使用 pthread 运行以下内容：

void* MyClass::runThread(void* na)

    g_context.run();

在某个时候我开始线程：

pthread_create(&pthread, NULL, runThread, NULL);

然后MyClass 类在线程中从摄像头获取数据。

库的运行方法文档说：

运行DepthSense 事件循环。连接的事件处理程序在名为 run() 的线程中运行。

现在我使用 myClass 从相机获取数据，在另一个类中，我有一个每 1/60 秒调用一次的方法：

static ColorNode::NewSampleReceivedData  colorFrame;
depthFrame = dsCam.getDetphData();
... 

有时dsCam.getDepthData() 中的应用程序会崩溃。

我认为出现问题是因为该方法返回时正在复制数据，并且在复制操作的中间我得到了新数据。

我使用线程是因为外部库不提供非阻塞机制来获取数据。它只是提供了一种基于事件的机制。

我担心如果我使用互斥锁/解锁机制，我的 FPS 会下降，但我会尝试...请给我一些想法。

【参考方案1】：

最后我用 QMutex 解决了这个问题：

//RAII class to unlock after method return (when local var out of scope)

class AutoMutex 
public:
    AutoMutex(QMutex* _mutex) 
        _mutex->lock();
        myMutex = _mutex;
    
    ~AutoMutex() 
        myMutex->unlock();
    
private:
    QMutex* myMutex;

;

然后我只是使用了这个类，将一个指向互斥体的指针传递给它（互斥体是我的类的成员）：

ColorNode::NewSampleReceivedData MyClass::getColorData()

    AutoMutex autoMut(&mutex); //mutex get locked
    return colorData;
 //when method ends, autoMut is destroyed and mutex get unlocked

DepthNode::NewSampleReceivedData MyClass::getDetphData()

    AutoMutex autoMut(&mutex);
    return depthData;