遍历 Mat

Posted 2023-02-22

【中文标题】遍历 Mat

【英文标题】：Iterating through Mat

【发布时间】：2016-10-14 11:31:20

【问题描述】：

我在遍历 OpenCV Mat 的坐标时遇到问题：

    cv::Mat picture = cv::Mat(depth.rows, depth.cols, CV_32F);

    for (int y = 0; y < depth.rows; ++y)
    
        for (int x = 0; x < depth.cols; ++x)
        
            float depthValue = (float) depth.at<float>(y,x);
            picture.at<float>(y, x) = depthValue;
        
    
    cv::namedWindow("picture", cv::WINDOW_AUTOSIZE);
    cv::imshow("picture", picture);

    cv::waitKey(0);

结果图片：

之前（深度）

之后（图片）

好像是 1. 缩放和 2.停在宽度的三分之一左右。有什么想法吗？

【问题讨论】：

深度也是 cv_32f 吗？请告诉我们它的定义

另外CV_32F 在此处无效。你应该使用CV_32FC<number of channels>。详情见here

【参考方案1】：

看起来您的深度图像有 3 个通道。

BW 图像(B=G=R) 的所有通道值都相同，因此您使用BGRBGRBGR 而不是GrayGrayGray，并且您尝试访问它，因为它是 1 个通道，这就是图像水平拉伸 3 倍的原因。

在运行循环之前尝试cv::cvtColor(depth,depth,COLOR_BGR2GRAY)。

【讨论】：

大多数深度传感器返回 3 通道图像，深度编码为两个字节。转换色彩空间肯定会丢失一些数据，甚至更糟糕的是，会导致不再表示深度的奇怪结果。

正确的深度通道通常用 16 或 32 位通道（CV_16S 或 CV_32S）编码。但是这里我们有 CV_32F 所以，我们可以认为它是之前预处理过的。

【参考方案2】：

您的迭代代码是正确的。 问题在于 cv::Mat depth 类型假设。 如建议的那样，根据失真，这可能是CV_U8C3。 要获取此类CV_8UC3 矩阵的像素值，您可以使用：

cv::Vec3i depthValue = depth.at<cv::Vec3i>(y,x);

然后用这个标量做任何你想做的事。 例如，如果您的 depth 是 CV_8UC3 类型，距离编码在前两个字节（MSB 优先）中，您可以通过以下方式获得距离：

float distance = depthValue[0] * 255 + depthValue[1];