在 Eigen 中使用原始 c 样式矩阵

Posted 2023-02-21

【中文标题】在 Eigen 中使用原始 c 样式矩阵

【英文标题】：Using raw c style matrix in Eigen

【发布时间】：2016-12-02 05:28:57

【问题描述】：

有没有一种简单的方法可以将double** 包装在 c++ Eigen 类型中，以便可以在 Eigen 表达式中使用？据我所知，Eigen::Map 类只支持double*。 double** 指向的存储不保证是连续的。

【问题讨论】：

Map a Eigen Matrix to an C array的可能重复

Convert Eigen Matrix to C array

正如我的问题中所述，我想包装一个 C 矩阵而不是 C 数组。这两个链接仅显示了 Eigen::Map 与 C 数组的用法。 double** 指向的存储不保证是连续的。

C 中没有矩阵类型。如果您自己创建它，那么您必须手动使用它们

@Jodebo double** 不是矩阵，假设数组衰减，它充其量只是一个数组数组。它不能保证矩形大小，这对于矩阵来说非常重要，这是 IMO 的一个更大的问题。

【参考方案1】：

正如您所指出的，您可以使用Eigen::Map 来包装连续数据：

double *data = new...
Map<MatrixXd> mappedData(data, m, n);
mappedData.transposeInPlace(); // etc.

非连续数据必须是连续的，或者作为copy in an Eigen object，或者作为连续的double*并使用Map，如上所述。

编辑

您不能使用（映射/包装）内存的非连续部分作为 Eigen::Matrix。如果您可以控制内存分配，则可以执行以下操作：

// make contiguous data array; better yet, make an
// Eigen::VectorXd of the same size to ensure alignment
double *actualData = new double[m*n]; 
double **columnPointers = new double[n];
for(int i = 0; i < n; ++i) columnPointers[i] = actualData + i * m;
... // do whatever you need to do with the double**
Map<MatrixXd> mappedData(actualData, m, n);
... // send to ceres, or whatever

【讨论】：

我不想复制数据，我想包装它。我想将它与ceres::DynamicAutoDiffCostFunction Link 一起使用，复制可能太贵了。