PCL：过滤点云给定 2 线方程

Posted 2023-02-21

【中文标题】PCL：过滤点云给定 2 线方程

【英文标题】：PCL: Filtering Point Cloud given 2 line equations

【发布时间】：2021-05-11 08:19:55

【问题描述】：

给定 y = mx + c 形式的两条线方程，必须过滤掉不在两条线之间的所有点。

目前我正在使用直通过滤器，它可以大致过滤掉这些点。相反，这可以使用两个线方程更精确地完成吗？

【参考方案1】：

假设您有一条线由y = mx + c1 定义，另一条线由y = mx + c2 定义。如您所见，我假设两行的m 系数相同，否则短语​​p>

所有不在在两行之间的点都必须被过滤掉

会毫无意义。

现在，对行进行排序，使c2 <= c1，即

if (c1 < c2) std:;swap(c1, c2);

现在您确定c1 行等于或高于c2 行。

采取任何一点（xx，yy）。将xx 代入第一行的方程， y = m * xx + c1。如果结果小于yy，则 (xx, yy) 位于c1 行上方。您应该将其从云端移除。

对 c2 行执行相同操作：y = m * xx + c2。如果结果大于 yy，则点 (xx, yy) 位于 c2 行下方，应从集合中删除。

换句话说，你应该只保留那些满足的点 (x, y)

  m * x + c1 >= y and m * x + c2 <= y; // assuming c1 >= c2

例子：

假设您有 y = x + 3 和 y = x + 1。假设你有一个点 (2,4)。你应该保留它还是过滤掉它？

我们有c1 = 3，c2 = 1。让我们在第一行插入 2。 y = 1*2 + c1 = 5. 5 >= 4. 第一次测试通过。

现在是第二行。 y = 1*2 + 1 = 3. 3