在 freertos API 中使用队列

Posted 2023-02-19

【中文标题】在 freertos API 中使用队列

【英文标题】：Using Queues in freertos API

【发布时间】：2018-11-27 14:17:00

【问题描述】：

在 freertos 文档中，他们说有两种方法可以实现队列行为：

队列复制：复制队列是指发送到队列的数据被逐字节复制到队列中。

引用队列：引用队列意味着队列只保存指向发送到队列的数据的指针，而不是数据本身。

当我将结构“CommandData”从 task1 发送到 task2 然后在接收中更改结构中的 DataArray 字段时，我的问题在下面的代码中 任务。这是否会影响发送任务中的同一字段。

换句话说，在这种情况下是通过复制排队还是通过引用排队？

typedef struct
   
     uint8_t *                      ArrayLength;
     uint8_t *                      DataArray;
   
   FunctionStruct;



    bool Read(uint8_t * Length, uint8_t * AttributeData)
    
      FunctionStruct              CommandData;
       .... 
       __t_CommandData.ArrayLength = Length;
       __t_CommandData.DataArray   = AttributeData;
      ....
      xQueueSendToBack(x_Queue, &CommandData, 0U)
     .....
    

谢谢你

【问题讨论】：

这也是你的Q吗？ ***.com/q/50912392/758133

@Umaiki 您的评论不适用于该问题 - 这是另一回事。

【参考方案1】：

freeRTOS的描述很清楚： 函数原型：

BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,
                            const void * pvItemToQueue,
                            TickType_t xTicksToWait);

pvItemToQueue： 指向要放置在队列中的项目的指针。队列将容纳的项目的大小是在创建队列时定义的，所以这么多字节将从 pvItemToQueue 复制到队列存储区。

注意：小心将0U 作为xTicksToWait 参数。

xTicksToWait：如果队列已满，任务应该阻塞等待队列中可用空间的最长时间。 如果设置为 0，调用将立即返回。时间以滴答周期定义，因此如果需要，应使用常量 portTICK_PERIOD_MS 转换为实时时间。

【参考方案2】：

您对使用包含指针的结构感到困惑。是的，结构是通过副本传递的，但是副本保存的是指针，而不是实际的数据。

由于length是一个指针，所以如果接收者修改length，发送者的上下文不会改变，但是如果修改了*length（实际数据长度指向），那么发送者的*length确实会受到影响。