mujoco_py.MjModel(<filepath>) 定义在哪里？

Posted 2023-02-17

【中文标题】mujoco_py.MjModel(<filepath>) 定义在哪里？

【英文标题】：Where is mujoco_py.MjModel(<filepath>) defined?

【发布时间】：2018-01-22 21:40:40

【问题描述】：

我一直在研究一些 OpenAI 健身房环境并遇到了这一行：

self.model = mujoco_py.MjModel(fullpath)

(https://github.com/openai/gym/blob/master/gym/envs/mujoco/mujoco_env.py#L28)

谁能告诉我 mujoco_py.MjModel() 是在哪里定义的？我认为这是从本地 MuJoCo / Cython 中提取的......

---

编辑

此外，当我搜索 mujoco_py (<Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/) 的安装文件夹时，实际上没有找到 MjModel (Sublime 全文搜索)。 （搜索可能会排除一些文件。）我发现很多是“mjModel”和“PyMjModel”。

我很困惑，因为通过 mujoco_py.MjModel() 进行的实例化似乎也创建了与使用 mujoco_py.load_model_from_path() 等函数不同的模型。前者有一个.data 属性，而后者显然没有。

【参考方案1】：

如果您安装了mujoco-py，您可能会在类似以下文件中找到MjModel：

<Python-installation-directory>/Lib/site-packages/mujoco_py/mjcore.py

你不会在mujoco-py repository 中找到那个 python 文件。它可能是在安装过程中从 C++ 代码生成的（运行 setup.py 时）。看起来 MjModel 是在 mjmodel.pxd 文件中定义的（有关 .pxd 文件的更多信息，请参阅 this）。