安装 nvidia 后，docker 中的凉亭和 rviz 停止工作

Posted 2023-04-15

【中文标题】安装 nvidia 后，docker 中的凉亭和 rviz 停止工作

【英文标题】：gazebo and rviz in docker stopped working after installing nvidia

【发布时间】：2021-05-19 18:06:12

【问题描述】：

长话短说：我有一个工作的 docker 图像，我可以通过 Xserver 显示图形化的东西。我对其进行了多次测试，一切似乎都完美无缺。然而，在安装 Nvidia 和 CUDA 后，我开始收到此错误：

Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
X Error of failed request:  GLXBadContext
  Major opcode of failed request:  151 (GLX)
  Minor opcode of failed request:  6 (X_GLXIsDirect)
  Serial number of failed request:  38
  Current serial number in output stream:  37
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
X Error of failed request:  GLXBadContext
  Major opcode of failed request:  151 (GLX)
  Minor opcode of failed request:  6 (X_GLXIsDirect)
  Serial number of failed request:  38
  Current serial number in output stream:  37

因为我需要 CUDA 来完成另一个项目，所以我不能直接卸载它。目前我正在运行这些命令：

docker build -t $container_name $repo_DIR/.
docker run -it -d --net=host --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --name=$container_name -v $HOME/repos/$container_name/src/:"/home/docker/catkin_ws/src_extern/" --gpus all $container_name bash
xhost +local:"docker inspect --format=' .Config.Hostname ' $container_name" 
docker start $container_name 
docker exec --user docker -it $container_name bash

我尝试了来自论坛的不同方法，但我找不到任何有效的方法或任何与我的确切问题相关的帖子。有什么建议？如果可能的话，它也应该能够在没有 cuda/nvidia 的情况下运行，因为我也需要笔记本电脑的图像。如果它在 cuda/nvidia 上工作也很好，因为无论如何我不需要它用于 docker 映像。

其他一些信息 我正在使用 Arch 和 CUDA-10.2 和 nvidia-460 驱动程序。 docker 镜像在ubuntu:bionic 上运行，这些是包括 libGL 在内的所有文件：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv1_CM.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_indirect.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so.1.3.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so.2
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLU.a
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLX_mesa.so.0.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv1_CM.so.1.0.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv1_CM.so
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLdispatch.so.0
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLESv2.so.2.0.0

编辑1：解决方案，显然只有rviz和gazebo坏了，通过关注this

修复了

编辑 2：更改为更相关的标题。

【问题讨论】：

您的$DISPLAY 的内容是什么/如何/如何从容器访问Xserver？它必须通过从容器到 Xserver 的网络连接 - 即 Xserver 必须配置为侦听网络端口，这不是默认的 - 或者通过必须绑定的 unix 套接字建立连接 -安装到容器中 - 这里不是这种情况。所以我不太明白这首先是如何工作的。你有什么改变吗？

是的，在安装 nvidia 之前一切正常，但我找到了解决方案，我会将其添加到我的问题中。

【参考方案1】：

安装nvidia后只有gazebo和rviz坏了。我通过关注this 修复了它。我在 dockerfile 中错过的部分是：

# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES \
    $NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES \
    $NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,graphics