MPU 6050 陀螺仪/加速度计和抖动检测

Posted 2023-04-14

【中文标题】MPU 6050 陀螺仪/加速度计和抖动检测

【英文标题】：MPU 6050 gyroscope/accelerometer and shake detection

【发布时间】：2014-04-26 13:36:21

【问题描述】：

我正在为我的项目使用 mpu 6050 芯片，到目前为止它运行良好。我读取四元数并通过蓝牙将其数据发送到我的电脑。 我现在需要的是抖动检测。在 mpu 6050 的数据表中，它说这是受支持的，但我在文档的其余部分找不到有关抖动检测的更多信息。

我将 Jeff Rowbergs 的 arduino 库用于带有 3.0 板的芯片。 https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050

由于某种原因，我的芯片中断引脚从未被触发，尽管我尝试使用它。这就是为什么我不断轮询以读取数据，这没关系，因为它有效。

到目前为止，这是我的 mpu 初始化和更新功能。如果有人知道检测抖动的好方法，请帮助解决这个问题。我找不到办法。 （可能不使用芯片内置功能，而是根据可用数据计算）

void mpuInit()

  Wire.begin();
  TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
  mpu.initialize();

  boolean testConnection = mpu.testConnection();

  #ifdef DEBUG
    if(testConnection) Serial.println("MPU6050 connection successful");
    else Serial.println("MPU6050 connection failed");
  #endif

  devStatus = mpu.dmpInitialize();

  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);

  // make sure it worked (returns 0 if so)
  if (devStatus == 0) 
    mpu.setDMPEnabled(true);
    mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

    // set our DMP Ready flag so the main loop() function knows it's okay to use it
    dmpReady = true;

    // get expected DMP packet size for later comparison
    packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
   else 
    // ERROR!
    // 1 = initial memory load failed
    // 2 = DMP configuration updates failed
    // (if it's going to break, usually the code will be 1)
    #ifdef DEBUG
      Serial.print("DMP Initialization failed (code ");
      Serial.print(devStatus);
      Serial.println(")");
    #endif
  


void mpuUpdate()

  // if programming failed, don't try to do anything
  if (!dmpReady) return;

  //get INT_STATUS byte
  mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();

  // get current FIFO count
  fifoCount = mpu.getFIFOCount();

  // wait for MPU interrupt or extra packet(s) available
  if ((fifoCount < packetSize)) return;

  if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024) 
      // reset so we can continue cleanly
      mpu.resetFIFO();
      #ifdef DEBUG
        Serial.println("Reset FIFO.");
      #endif

  // otherwise, check for DMP data ready interrupt (this should happen frequently)
   else if (mpuIntStatus & 0x02) 
      // wait for correct available data length, should be a VERY short wait
      while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();

      // read a packet from FIFO
      mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);

      // track FIFO count here in case there is > 1 packet available
      // (this lets us immediately read more without waiting for an interrupt)
      fifoCount -= packetSize;

      #ifdef OUTPUT_READABLE_QUATERNION
          // display quaternion values in easy matrix form: w x y z
          mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);

          #ifdef DEBUG
            Serial.print("quat\t");
            Serial.print(q.w);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.x);
            Serial.print("\t");
            Serial.print(q.y);
            Serial.print("\t");
            Serial.println(q.z);
          #endif

          uint8_t *w = (uint8_t *) &q.w;
          state[0] = w[0];
          state[1] = w[1];
          state[2] = w[2];
          state[3] = w[3];

          uint8_t *x = (uint8_t *) &q.x;
          state[4] = x[0];
          state[5] = x[1];
          state[6] = x[2];
          state[7] = x[3];

          uint8_t *y = (uint8_t *) &q.y;
          state[8] = y[0];
          state[9] = y[1];
          state[10] = y[2];
          state[11] = y[3];

          uint8_t *z = (uint8_t *) &q.z;
          state[12] = z[0];
          state[13] = z[1];
          state[14] = z[2];
          state[15] = z[3];
      #endif
  

【参考方案1】：

您的问题是 MPU6050 代码为 UNO 声明了中断引脚。 UNO 有几个中断引脚，第一个称为“0”。但是，这对应于引脚 2。

与 teensy 3.x 中断引脚声明类似，不同之处在于您将任何特定引脚声明为中断（如果不是全部，它们中的大多数都可以中断。）

这是对 SteveH 的类似回答，我相信我只是把它说得更清楚了。

我相信存在由 Teensy 的创建者 Paul 提供的 MPU6050 DMP 代码分支。我会假设这部分代码是固定的。

【参考方案2】：

同样的问题..

我有一个 mpu6050 在 arduino uno 上工作 使用 Jeff 的代码。

我将它移植到 Teensy 3.1.. 没用

我不得不输入一行代码 使引脚用作中断 和输入引脚。我用的是 15 号针。

pinMode(15, INPUT);
attachInterrupt(15, dmpDataReady, RISING);

然后一切顺利。

查看此链接： 抖动是否意味着检测加速度的变化？

http://www.raspberrypi.org/forums/viewtopic.php?t=66402&p=489229

【讨论】：

Steve，你在哪里添加 pinMode？​​span>