查找对方包时的cmake包配置

Posted 2023-02-16

【中文标题】查找对方包时的cmake包配置

【英文标题】：Cmake package configuration when looking for each other's packages

【发布时间】：2021-06-27 10:25:27

【问题描述】：

当我catkin_makemodule_one找到包module_two和module_two找到包module_one时，出现如下错误

-- +++ processing catkin package: 'module_one'
-- ==> add_subdirectory(module_one)
-- Could NOT find module_two (missing: module_two_DIR)
-- Could not find the required component 'module_two'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "module_two" with
  any of the following names:

    module_twoConfig.cmake
    module_two-config.cmake

  Add the installation prefix of "module_two" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "module_two_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "module_two" provides a separate development package or SDK, be sure it has
  been installed.
Call Stack (most recent call first):
  module_one/CMakeLists.txt:10 (find_package)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/ri/workspace/catkin_playground/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/ri/workspace/catkin_playground/build/CMakeFiles/CMakeError.log".

工作区文件夹树在下面

├── build
│   ├── atomic_configure
│   ├── catkin
│   │   └── catkin_generated
│   │       └── version
│   ├── catkin_generated
│   │   ├── installspace
│   │   └── stamps
│   │       └── Project
│   ├── CMakeFiles
│   │   ├── 3.11.0
│   │   │   ├── CompilerIdC
│   │   │   │   └── tmp
│   │   │   └── CompilerIdCXX
│   │   │       └── tmp
│   │   └── CMakeTmp
│   ├── gtest
│   │   ├── CMakeFiles
│   │   └── googlemock
│   │       ├── CMakeFiles
│   │       └── gtest
│   │           └── CMakeFiles
│   ├── module_one
│   │   └── CMakeFiles
│   └── test_results
├── devel
│   └── lib
└── src
    ├── module_one
    └── module_two

module_one 的 CMakeLists.txt 有

find_package(catkin REQUIRED module_two)

module_two 的 CMakeLists.txt 有

find_package(catkin REQUIRED module_one)

像上面的项目， 是否有用于相互引用包的 CMakeLists 配置？

【问题讨论】：

不确定，但是否可以将catkin 放入一些module3，然后使module1 和module2 在module3 中查找包？

【参考方案1】：

我试图模仿你的设置：我创建了一个新的工作区，我使用 catkin_create_pkg 创建了两个新包，我得到了你的错误。如果未解决以下一些设置问题，则会发生这种情况：

在 CMakeLists.txt 中，您必须find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...) 必要的包（如果您使用 C++，请不要忘记 roscpp！）

# In module_1
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  module_2
)

在 CMakeLists.txt 中，您还必须声明 catkin 依赖项（此 CATKIN_DEPENDS 列表是上述 find_package 列表的镜像）：

# In module_1
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES mod2
  CATKIN_DEPENDS roscpp module_2
#  DEPENDS system_lib
)

在 package.xml 中，您还需要该模块的 <depend>。

<!-- In module_1 -->
<depend>module_2</depend>

如果你做了所有这些，那么这个错误就会消失。但是你有一个新的错误：

包子集中的循环依赖：module_1、module_2

我建议您重新构建代码以避免循环依赖，方法是组合包，或者如果您更喜欢小包，则将公共依赖项提取到第三个包。

【讨论】：

感谢您的回答。对，真正的问题是循环依赖。