无法从 cpp 代码运行 image_transport：“分段错误（核心转储）”

Posted 2023-02-16

【中文标题】无法从 cpp 代码运行 image_transport：“分段错误（核心转储）”

【英文标题】：Not able to run image_transport from cpp code: `Segmentation fault (core dumped)`

【发布时间】：2016-07-18 05:18:01

【问题描述】：

我将image_transport 包含在我的CMake 文件和packake.xml 中。我在 ubuntu 16 上使用 ROS Kineltic，尽管我在 ubuntu 14 上使用 ros indigo 和玉石遇到了同样的问题。

我的 CMake 文件如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cv_bridge
  image_transport
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  genmsg
  )

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS  cv_bridge image_transport roscpp rospy std_msgs message_generation
  )
    include_directories(
   $catkin_INCLUDE_DIRS
   ) 
....

而我的package.xml 是

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
 <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
 <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>message_generation</build_depend>
   <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
 <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>
 <run_depend>message_generation</run_depend>
    <run_depend>image_transport</run_depend>

在我的 .cpp 文件中

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
.....
int main(int argc, char **argv)


  ros::init(argc, argv, "imagegraber");
  ros::NodeHandle nodea;

 image_transport::ImageTransport it(nodea);

image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("/pg_15508342/image_raw", 1, imageCallback);


 ros::spin();
return 0;

然而，当我运行我的代码时，我收到了Segmentation fault (core dumped).... 可能是什么问题？代码在image_transport::ImageTransport it(nodea); 处崩溃

请注意，我可以使用命令行运行 image_transport：rosrun image_transport republish raw in:=/pg_15508342/image_raw raw out:=/newim。也可以运行image_view

【参考方案1】：

我想我现在可以看到问题的根源了。它与从外部 ros 包含的 Boost 有关。 事实上，我应该在问题中报告我的完整 CMakeLists.txt，但我最初并没有想到这个问题与任何相关程度......

在我的 CMakeLists.txt 中，我加入了我自己的 boost（从源代码下载的最新版本），例如

SET (BOOST_DIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0")
SET (BOOST_INCLUDEDIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0/build/include")
SET (BOOST_LIBRARYDIR "/home/polar/soft/lib/boost/boost_1_61_0/build/lib")

FIND_PACKAGE(Boost 1.61.0 REQUIRED thread)
if (NOT Boost_FOUND)
  message(FATAL_ERROR " Fatal error: Boost (version >= 1.55) required.")
else()
  message(STATUS "Setting up BOOST")
  message(STATUS " Includes - $Boost_INCLUDE_DIRS")
  message(STATUS " Library  - $Boost_LIBRARY_DIRS")
  include_directories($Boost_INCLUDE_DIRS)
  link_directories($Boost_LIBRARY_DIRS)
endif (NOT Boost_FOUND)

因此，我在image_transport::ImageTransport it(nh); 遇到了分段错误。但是，将上面的 CMake 代码替换为仅

FIND_PACKAGE(Boost)

我不再有分段错误。我应该更多地关注 ros 给出的关于 ROS 的 Boost 和我的独立 Boost 之间最终冲突的警告信息......

那么还有一个问题，如何将独立的Boost与ROS catkin一起使用？？