Sphero API 校准

Posted 2023-02-24

【中文标题】Sphero API 校准

【英文标题】：Sphero API Calibration

【发布时间】：2014-10-22 00:59:47

【问题描述】：

问题：SetHeading API 不校准 Sphero。

我正在使用 Sphero 构建一个小型自定义应用程序，并希望实现一个配置 UI。但是，我没有使用 RobotLibrary，而是进行 Sphero API 调用。

在实施 Sphero 校准步骤时：

我打开背面的 LED。

我发出带有航向数据的 SetHeading 命令，但设备没有调整。

或者，我可以发送速度为零的滚动命令和航向数据，并且设备会进行适当的调整。但是，校准结束后，当我尝试“滚动”设备时，设备会调整回原始校准然后移动。

结论：看起来速度为零的 Roll 命令不是校准 Sphero 的正确方法，但 SetHeading 没有做任何事情。我已经尝试过开启和关闭 SetStabilization 的 SetHeading。两者都不会影响 SetHeading 并有助于校准。

任何帮助将不胜感激。

【参考方案1】：

使用零速度的滚动命令来“瞄准”机器人。正如您所指出的，点亮背面的 LED 很有帮助。完成瞄准后，使用 0 度航向参数调用 SetHeading。

【讨论】：

效果很好。谢谢。

【参考方案2】：

让它正常工作有点棘手，这是我正在使用的 sn-p：

sphero.roll(0, heading, 2, ()=> 
    setTimeout(()=> 
        sphero.setHeading(0, ()=> 
           sphero.roll(0, 0, 1, ()=> 
               //done
           );
        );
    , 300);
);