ROS Image 订阅者延迟

Posted 2023-02-23

【中文标题】ROS Image 订阅者延迟

【英文标题】：ROS Image subscriber lag

【发布时间】：2016-02-07 03:38:48

【问题描述】：

我在收听图像消息时遇到了一些延迟问题。

概述：

我有一个 rosbag 以 5Hz 的频率将图像流式传输到 /camera/image_raw。我还有一个 image_view 节点，用于显示图像以供参考。此 image_view 以 5Hz 显示它们。

在我的 rospy 订阅者（使用 queue = 1 初始化）中，我还显示图像（用于将延迟时间与 image_view 节点进行比较）。订阅者随后会进行一些繁重的处理。

预期结果：

由于队列大小为 1，订阅者应处理最新的帧，同时跳过所有其他帧。一旦它完成处理，它就应该移动到下一个最新的帧。不应有旧帧排队。这将导致视频断断续续，但不会延迟（如果有意义的话，fps 低，但不会“延迟”wrt rosbag 流）

实际结果：

订阅者落后于发布的流。具体来说，image_view 节点以 5Hz 的频率显示图像，订阅者似乎将所有图像排队并一一处理，而不是仅仅抓取最新的图像。延迟也会随着时间的推移而增加。当我停止 rosbag 流时，订阅者继续处理队列中的图像（即使 queue = 1）。

请注意，如果我将订阅者更改为具有非常大的缓冲区大小，如下所示，则会产生预期的行为：

self.subscriber = rospy.Subscriber("/camera/image_raw", Image, self.callback,  queue_size = 1, buff_size=2**24)

但是，这不是一个干净的解决方案。

以下链接中也报告了此问题，我在其中找到了缓冲区大小的解决方案。官方解释假设发布者实际上可能在放慢速度，但事实并非如此，因为 image_view 订阅者以 5Hz 显示图像。

https://github.com/ros/ros_comm/issues/536、Ros subscriber not up to date、http://answers.ros.org/question/50112/unexpected-delay-in-rospy-subscriber/

感谢任何帮助。谢谢！

代码：

def callback(self, msg):
    print "Processing frame | Delay:%6.3f" % (rospy.Time.now() - msg.header.stamp).to_sec()
    orig_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg, "rgb8")
    if (self.is_image_show_on):
        bgr_image = cv2.cvtColor(orig_image, cv2.COLOR_RGB2BGR)
        cv2.imshow("Image window", bgr_image)
        cv2.waitKey(1)

    result = process(orig_image) #heavy processing task
    print result

【问题讨论】：

您找到解决方案了吗？我注意到在为同一个图像主题使用多个订阅者时会出现明显的延迟。

【参考方案1】：

首先，如果您打算计算主题流中的延迟，那么您将走错路，因为 image_view 节点和 cv_bridge+opencv 都使用大量资源来显示导致自身滞后的图像。

在从 2 个不同节点订阅图像主题之后仍然不稳定（在我的发行版中是靛蓝），除非您在发布者端更改传输提示

我建议做的是停止订阅者节点并检查图像是否正确流式传输（尤其是在您的代码中），然后使用rostopic delay someTopic 向您显示您正在获得的延迟。如果问题仍然存在您可以将发布者中的 transport_hint 更改为 UDP（不确定在 rosbag 中是否可以，但在真正的驱动程序中很有可能）

【参考方案2】：

在处理图像或点云等大尺寸消息时，正确的方法是使用 Nodelets。