python和ctypes cdll，没有从函数中获得预期的回报

Posted 2023-02-23

【中文标题】python和ctypes cdll，没有从函数中获得预期的回报

【英文标题】：python and ctypes cdll, not getting expected return from function

【发布时间】：2012-05-11 02:25:26

【问题描述】：

我正在开发一个触觉机器人和眼动仪的接口。因此，两者都有自己的编程要求，即眼动仪软件基于 python，是我编程的主要语言。我们的触觉机器人有一个 C 语言的 API，所以我不得不用 C 语言编写一个包装器，将其编译为 DLL，并在 python 中使用 ctypes 来加载函数。

我用 MATLAB 测试了我的 DLL，一切正常。但是，当我查询机器人的位置坐标时，关于我在 python 类中实现 ctypes 的一些事情并没有给我预期的返回值。

我把代码贴在这里，在底部对问题有更清晰的解释。

DLL 包装器的 C 源代码：

#include <QHHeadersGLUT.h>
using namespace std;
class myHapClass
public:
void InitOmni()

    DeviceSpace* Omni = new DeviceSpace; //Find a the default phantom

double GetCoord(int index)

    HDdouble hapPos[3];
    hdGetDoublev(HD_CURRENT_POSITION,hapPos);
    return hapPos[index];

;

extern "C" 
int index = 1;
__declspec(dllexport) myHapClass* myHap_new() return new myHapClass();
__declspec(dllexport) void myHapInit(myHapClass* myHapObj) myHapObj->InitOmni();
__declspec(dllexport) double myHapCoord(myHapClass* myHapObj) double nowCoord = myHapObj->GetCoord(index); return nowCoord;

此代码的理论只是拥有 3 个与 python/ctypes 兼容的可用 C（不是 C++）调用：

myHap_new() 返回指向类实例的指针 myHapInit 初始化触觉设备 myHapCoord 为 int Index 所引用的轴的当前位置返回双精度值。

python 类如下：

import sreb
from ctypes import cdll
lib = cdll.LoadLibrary('C:\Documents and Settings\EyeLink\My Documents\Visual Studio 2010\Projects\myHapDLLSolution\Debug\myHapDLL.dll')

class CustomClassTemplate(sreb.EBObject):
def __init__(self):
    sreb.EBObject.__init__(self)
    self.pyMyHapObj = pyMyHap()
    self.coordval=2.0

def setCoordval(self,c):
    self.coordval = c
    pass

def getCoordval(self):
    return self.coordval

def initOmni(self):
    self.pyMyHapObj.pyHapInit()
    pass

def getCoord(self):
    self.coordval = self.pyMyHapObj.pyHapCoord()
    return self.coordval

class pyMyHap(object):
def __init__(self):
    self.obj = lib.myHap_new()
    self.coord = 1.0

def pyHapInit(self):
        lib.myHapInit(self.obj)

    def pyHapCoord(self):
    self.coord = lib.myHapCoord(self.obj)
    return self.coord

python自定义类的原理是实例化加载的DLL类的一个对象（self.pyMyHapObj = pyMyHap()）。调用函数“initOmni”成功初始化机器人，但是调用“getCoord”不会返回预期值。事实上，我从“getCoord”得到的结果是 1（它被列为 1，而不是 1.0，所以我认为它返回的是一个整数，而不是应该返回的 double）。

在MATLAB中，我使用了DLL库，myHapInit和myHapCoord函数都可以正常工作，可以初始化机器人并成功查询位置坐标。

那么，我的 python 类导致 ctypes 没有从我的 DLL 中的 myHapCoord 返回的正确值是什么原因？

任何帮助将不胜感激。 谢谢

编辑：Python 2.3 版，如果重要的话……我坚持使用那个版本。

【参考方案1】：

返回值默认为int。使用类似的东西：

lib.myHapCoord.restype = ctypes.c_double

在调用函数正确解释返回值之前。

【讨论】：

嗯。这是有道理的，因为 matlab 需要 DLL 的头文件，从中获取参数类型。 python/ctypes 中没有任何内容要求标题，所以这是有道理的。希望将输出流式传输到声明为 double 的变量会自动将其转换为正确的类型，但我对 python 不太了解，所以我想不会......明天我在实验室时会首先尝试。谢谢！

不客气！有关详细信息，请参阅docs.python.org/library/ctypes.html#return-types。对你有用记得采纳哦:^)

效果很好，谢谢。我浏览了一些 ctypes 教程，但它们非常广泛，我错过了。其他有用且相关的信息是找到 .argtypes = ... 来定义输入参数类型。此外，我还必须包含类似“from ctypes import c_double”的内容。再次感谢！