来自 AR 无人机的流式视频

Posted 2023-02-22

【中文标题】来自 AR 无人机的流式视频

【英文标题】：Streaming Video from AR Drone

【发布时间】：2015-03-12 01:41:06

【问题描述】：

我正在尝试从我的 ar 无人机流式传输视频，但它无法正常工作。我已经安装了 ffmpeg 2.6 版，正在使用 Ubuntu 14.04、node.js 和 ar-drone npm 模块。我也在使用 1.0 版的 ar 无人机。有人告诉我我需要使用 2.0，因为这是构建模块所使用的，但如果我不需要，我宁愿不购买新的。以下是我正在使用的代码

var arDrone = require('ar-drone');
var http    = require('http');

console.log('Connecting png stream ...');

var pngStream = arDrone.createClient().getPngStream();

var lastPng;
pngStream
  .on('error', console.log)
  .on('data', function(pngBuffer) 
    lastPng = pngBuffer;
  );

var server = http.createServer(function(req, res) 
  if (!lastPng) 
    res.writeHead(503);
    res.end('Did not receive any png data yet.');
    return;
  

  res.writeHead(200, 'Content-Type': 'image/png');
  res.end(lastPng);
);

server.listen(8080, function() 
  console.log('Serving latest png on port 8080 ...');
);

当我运行它并在浏览器中转到 http://localhost:8080/ 时，我收到错误消息“尚未收到任何 png 数据”。是不是因为我用的是1.0版本的无人机？？

【问题讨论】：

我不认为 node-ar-drone 在无人机 1.0 版上经过了很好的测试。除了 PNG 流之外的所有东西都有效吗？

看起来 AR.Drone 的版本 1 可能使用 UDP 传输视频流，而版本 2 使用 TCP。这是一个很长的镜头，但也许您可以尝试将 node-ar-drone 代码转换为使用 UDP。

【参考方案1】：

AR.Drone 1.0 处理视频的方式与 AR.Drone 2.0 版本不同。根据AR.Drone Developer's Guide，

1.0 使用名为“P264”的自定义 Parrot 格式； 2.0 使用标准 H264（指南第 7.2 节）。 1.0 通过 UDP 流式传输视频；通过 TCP 的 2.0 流（指南的第 2.10 节）。

如果没有大量工作，您将无法使用 node-ar-drone 库访问视频流：

将视频流处理更改为使用 UDP。 更改视频解码逻辑。 P264 几乎 H264，还有reports that while fffmpeg can't handle P264, ffplay can。或者您可以从javascript H264 decoder 开始，然后根据 Parrot 对 P264 格式的描述（指南的第 7.2.3 节）对其进行修改。

但实际上，几乎可以肯定，最好的选择是简单地购买 AR.Drone 2.0（截至 2015 年 4 月，新版价格约为 300 美元）并使用其他人支持和使用的现有代码。