如何在 hector_localization 堆栈中设置参数以融合 IMU 和气压计（压力传感器）？

Posted 2023-02-16

【中文标题】如何在 hector_localization 堆栈中设置参数以融合 IMU 和气压计（压力传感器）？

【英文标题】：How to set up parameter in hector_localization stack to fuse IMU and Barometer (Pressure sensor)?

【发布时间】：2021-11-21 10:28:19

【问题描述】：

我正在检查hector_localization 堆栈，它提供了机器人或平台的完整 6DOF 位姿。它使用各种传感器源，这些传感器源使用扩展卡尔曼滤波器进行融合。惯性测量单元 (IMU) 的加速度和角速率用作主要测量值，也支持气压传感器。我检查了这是这个的发射

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation" />
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

但找不到设置hector_pose_estimation 节点和启动文件以获取IMU 和压力（气压计）数据作为输入的热方式。有什么帮助吗？

谢谢

【参考方案1】：

您必须将 hector 期望的输入主题重新映射到您的系统正在输出的主题。查看this page 获取完整的主题和参数列表。最后，您的启动文件应该看起来像这样。请注意，您需要输入自己的主题名称。

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation">
    <remap from="raw_imu" to="/your_imu_topic" />
    <remap from="pressure_height" to="/your_barometric_topic" />
  </node>
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="hector_pose_estimation_rviz" args="-d $(find hector_pose_estimation)/rviz_cfg/hector_pose_estimation.rviz" />
</launch>

【讨论】：

太棒了，谢谢检查。您提供的链接是关于 rosbag 的。看不到有关主题和参数的任何内容。请您再检查一下链接吗？

@Bob9710 那是我的错，我同时回答了rosbag 的问题。链接现在正确。

是的。现在好了。谢谢

我在使用这个启动文件<?xml version="1.0"?> <launch> <node pkg="hector_pose_estimation" type="pose_estimation" name="hector_pose_estimation"> <remap from="raw_imu" to="/rexrov2/imu" /> <remap from="pressure_height" to="/rexrov2/pressure" /> </node> </launch>时遇到了这个错误我得到的错误是`客户端[/hector_pose_estimation]希望主题/rexrov2/pressure有数据类型/md5sum [geometry_msgs/PointStamped/c63aecb41bfdfd6b7e1fac37c7cbe7bf]，但我们的版本有 [sensor_msgs/FluidPressure` 与我的压力传感器一起使用这么热？

我修复了压力问题，但现在 TF 不正确。如何将 imu 数据融合到 hector_pose_estimation 中 /height 主题的 tf 和 z 值？我打开一个新问题。请问可以查吗？