没有库的Arduino伺服

Posted 2023-02-22

【中文标题】没有库的Arduino伺服

【英文标题】：Arduino servo without library

【发布时间】：2018-03-01 18:38:06

【问题描述】：

作为发送数字信号的教育练习，我正在尝试在不使用servo.h 库的情况下为伺服编码脉冲序列。

舵机为 9g 微型舵机。硬件是正确的，因为许多使用servo.h 的示例都可以正常工作。

我有以下代码。问题是伺服系统会晃动 3 秒，而不是移动并保持静止。

void loop() 
    movePulse_1000();
    delay(3000);


void movePulse_1000()
    Serial.print("Start movePulse_1000()\t\t");
    for (int pulseCounter=0; pulseCounter<=150; pulseCounter++)
        digitalWrite(pinServo,LOW);
        delay(20); // between pulses
        digitalWrite(pinServo,HIGH);
        delayMicroseconds(1000);
    
    Serial.println("End movePulse_1000()");

【参考方案1】：

使用模拟伺服，平均脉冲宽度必须相隔 1.5 毫秒，并且占空比根据所需位置而变化。要将伺服保持在您想要的位置，您必须不断刷新伺服数据。这不是一个超级简单的任务，而且伺服库已经非常优化。没有理由不使用它。

它创建硬件计时器并使用它们来刷新伺服系统。这使您的常规代码看起来会定期继续，即使它被伺服库中断以服务伺服。占空比、pwm 频率和刷新率都会发挥作用。您必须查看您正在使用的伺服器的数据表以获取完整的详细信息。但它并不像你想象的那么简单，而且你使用的那些延迟/延迟微函数并不总是足够精确。这就是为什么你会使用时间和溢出中断。虽然大多数伺服系统都不太挑剔，但你可以摆脱大量的垃圾。

【讨论】：

钻石：谢谢你的想法。我已经用其他语言完成了这项工作并且工作轻松。脉冲不是间隔20ms，脉冲持续时间1-2ms吗？ akizukidenshi.com/download/ds/towerpro/SG90.pdf

【参考方案2】：

库servo.h 不断发送脉冲，这意味着伺服咆哮 = 电池消耗。

我将您的功能更改为仅在没有计时器的情况下将伺服从 0 度旋转到 180 度。

del = (7 * x) +500; - 用于我的伺服脉冲 500 到 1260us（计算，未测量）

void movePulse(int x)
    int del=(7*x)+500;
    for (int pulseCounter=0; pulseCounter<=50; pulseCounter++)
        digitalWrite(pinServo,HIGH);
        delayMicroseconds(del);
        digitalWrite(pinServo,LOW);
        delay(20); // between pulses