编程求解器的分段错误（核心转储）

Posted 2023-02-22

【中文标题】编程求解器的分段错误（核心转储）

【英文标题】：Segmentation fault (core dumped) by the programming solver

【发布时间】：2019-11-29 03:47:58

【问题描述】：

这段示例代码： ''' 将 numpy 导入为 np 将 pydrake.solvers.mathematicalprogram 导入为 mp 从 pydrake.solvers.ipopt 导入 IpoptSolver 定义 foo(x): 返回 np.sign(x)

prog = mp.MathematicalProgram()
x = prog.NewContinuousVariables(1)
prog.AddConstraint(foo, [1.], [1.], vars=x)
prog.AddLinearCost(1 * x[0])
result = mp.Solve(prog, np.array([10.]), None)
print(result.is_success())
print(result.GetSolution(x))

''' 返回错误：分段错误（核心转储），当我在 jupyter notebook 打开的终端下运行它时，由课程提供：http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2019/install_drake_docker.html。 （虽然代码本身已经在这里证明了，https://github.com/RobotLocomotion/drake/issues/12410）

【参考方案1】：

使用 docker image drake-20190129，此代码无法运行。具体来说，mp.Solve(prog, np.array([10.]), None) 这行是有问题的。当时 Drake 不支持这个功能。您需要将此行替换为result = prog.Solve()。

更换线路后，我的内核死了。

我不建议您将 docker drake-20190129 用于您的代码。具体来说，当时（2019 年 1 月 29 日）不支持 prog.AddConstraint(foo, [1.], [1.], vars=x) 行。我通常使用最新版本的 drake，如 https://drake.mit.edu/python_bindings.html 中所述

【讨论】：

是的，即使在 20190423 版本中也不支持。顺便说一句，你终于重现了我的错 :)

FWIW 我们发布了具有 Drake 代码的每晚 docker 图像：hub.docker.com/r/robotlocomotion/drake/tags 但是，这不会包含驱动不足的类材料。