创建发布者 ROS2 中的分配器

Posted 2023-02-21

【中文标题】创建发布者 ROS2 中的分配器

【英文标题】：Allocator in create publisher ROS2

【发布时间】：2021-10-18 13:12:23

【问题描述】：

基于ROS2 documentation，有第三个参数称为分配器，可在创建发布者时使用。如何使用这个分配器？它是否为发布者分配内存？

std::shared_ptr< PublisherT > rclcpp::node::Node::create_publisher  (   const std::string &     topic_name,
const rmw_qos_profile_t &   qos_profile = rmw_qos_profile_default,
std::shared_ptr< Alloc >    allocator = nullptr 
)   

【参考方案1】：

自定义分配器将用于发布者上下文中的所有堆分配。这与使用带有std::vector 的自定义分配器的方式相同，如here 所示。对于 ROS2，以自定义分配器为例。

template<typename T>
struct pointer_traits 
  using reference = T &;
  using const_reference = const T &;
;

// Avoid declaring a reference to void with an empty specialization
template<>
struct pointer_traits<void> 
;

template<typename T = void>
struct MyAllocator : public pointer_traits<T> 
public:
  using value_type = T;
  using size_type = std::size_t;
  using pointer = T *;
  using const_pointer = const T *;
  using difference_type = typename std::pointer_traits<pointer>::difference_type;

  MyAllocator() noexcept;

  ~MyAllocator() noexcept;

  template<typename U>
  MyAllocator(const MyAllocator<U> &) noexcept;

  T * allocate(size_t size, const void * = 0);

  void deallocate(T * ptr, size_t size);

  template<typename U>
  struct rebind 
    typedef MyAllocator<U> other;
  ;
;

template<typename T, typename U>
constexpr bool operator==(const MyAllocator<T> &,
  const MyAllocator<U> &) noexcept;

template<typename T, typename U>
constexpr bool operator!=(const MyAllocator<T> &,
  const MyAllocator<U> &) noexcept;

然后，您的主要设置看起来与没有自定义分配器的情况基本相同。

auto alloc = std::make_shared<MyAllocator<void>>();
auto publisher = node->create_publisher<std_msgs::msg::UInt32>("allocator_example", 10, alloc);
auto msg_mem_strat =
  std::make_shared<rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std_msgs::msg::UInt32,
  MyAllocator<>>>(alloc);
std::shared_ptr<rclcpp::memory_strategy::MemoryStrategy> memory_strategy =
std::make_shared<AllocatorMemoryStrategy<MyAllocator<>>>(alloc);

对于更完整的示例，我建议查看 TLSF 分配器，该分配器旨在用于硬实时系统。它可以在here 找到，完整的例子可以在here 找到。