非阻塞 io_service::run

Posted 2023-02-19

【中文标题】非阻塞 io_service::run

【英文标题】：Nonblocking io_service::run

【发布时间】：2018-09-01 08:33:53

【问题描述】：

我正在尝试实现一个包含两个处理循环的 C++ 应用程序。目前，第一个处理循环（boost 的 io_service::run）阻止了第二个处理循环的执行。

使用线程或 std::async 方法的方法失败。 （我没有多线程方面的经验/背景）。

是否有一种优雅的方式可以在另一个线程中运行 io_service::run，同时仍对传入的 UDP 数据报执行回调？

主文件：

class Foo

public:
    Foo();

    void callback(const int&);
private:
    // ... (hopefully) non-relevant stuff...
;

int main()


  Foo foo_obj;

  // I need to run this function (blocking) but the constructor is blocking (io_server::run())
  run();

  return 0;



Foo::Foo()
    boost::asio::io_service io;

    UDP_Server UDP_Server(io);

    // Set function to be called on received message
    UDP_Server.add_handler(std::bind(&Foo::callback, this, std::placeholders::_1));

    // This function should be non-blocking
    // -> tried several things, like threads, async, ... (unfortunately not successful)
    io.run();


// realization of callback function here (see class definition)

包含自定义“库”：

class UDP_Server

public:
    UDP_Server(boost::asio::io_service&);

    void add_handler(std::function<void(int)>);

private:
    // Function handle
    std::function<void(int)> callbackFunctionHandle;

    // Functions
    void start_receive();
    void handle_receive(const boost::system::error_code&, std::size_t);

    // ... (hopefully) non-relevant stuff...
;

// Constructor
UDP_Server::UDP_Server(boost::asio::io_service& io_service)
    : socket_(io_service, udp::endpoint(udp::v4(), UDP_PORT))



// Store a callback function (class foo) to be called whenever a message is received
void UDP_Server::add_handler(std::function<void(int)>  callbackFunction)
    try
    
        callbackFunctionHandle = callbackFunction;
        start_receive();
    
    catch (std::exception& e)
    
        std::cerr << e.what() << std::endl;
    


// Async receive
UDP_Server::start_receive()

  socket_.async_receive_from(
      boost::asio::buffer(recv_buffer_), remote_endpoint_,
      boost::bind(&UDP_Server::handle_receive, this,
        boost::asio::placeholders::error,
        boost::asio::placeholders::bytes_transferred));


// When message is received
void UDP_Server::handle_receive(const boost::system::error_code& error,
std::size_t bytes_transferred)

  if (!error || error == boost::asio::error::message_size)
  

    // ... do smth. with the received data ...

    // Call specified function in Foo class
    callbackFunctionHandle(some_integer);

    start_receive();

else
  // ... handle errors

【问题讨论】：

是什么阻止您使用单个io_service？

我使用的是单个io_service另一个阻塞函数（由单个run()表示）是一个与ROS相关的ros::spin()

boost.org/doc/libs/1_42_0/doc/html/boost_asio/reference/…

感谢您的参考。我还看了run_one()。问题是我经常通过 UDP 接收消息，应该尽快处理。所以，我应该坚持run()，对吧？

【参考方案1】：

看看他们在here做了什么：

boost::asio::io_service io_service;
/** your code here **/
boost::thread(boost::bind(&boost::asio::io_service::run, &io_service));
ros::spin();

因此，您基本上在与 ros::spin() 不同的线程中启动对 io_service::run() 的阻塞调用。

如果你启动绑定到单个 cpu 节点（为了不浪费 2 个 cpu 节点等待命令）你的调度程序可能会处理一些事情。

【讨论】：

我收到Bus error: 10 代码错误，我不知道为什么。