用CAN总线对STM32微控制器编程的问题

Posted 2023-02-19

【中文标题】用CAN总线对STM32微控制器编程的问题

【英文标题】：Problem related to programing STM32 microcontroller with CAN bus

【发布时间】：2019-11-12 21:25:20

【问题描述】：

我是 STM32 微控制器和 CAN 总线通信协议的新手，我正在编写一个 STM32F103xx 微控制器。 我想使用 CAN 总线将数据传输到同系列的另一个微控制器。

我设置了所有必要的设置，但是在调试代码时，它卡在传输挂起函数中并且不传输。 我希望传输数据，但不是。

我认为我的硬件没有问题。

PS： 我已经尝试过 CAN 处理程序的正常模式和 LOOPBACK 模式，但它们都不起作用。

int main(void)

    HAL_Init();

    SystemClock_Config();

    uint32_t BUTTON_0;
    uint32_t BUTTON_1;

    uint8_t Data_0[5] = "aaaaa";
    uint8_t Data_1[5] = "ZZZZZ";

    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN_Init();

    if(HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
        Error_Handler();
    

    if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK)
        Error_Handler();
    

    while (1)
           
        TxHeader.DLC   = 5;
        TxHeader.StdId = 0x65D;
        TxHeader.IDE   = CAN_ID_STD;
        TxHeader.RTR   = CAN_RTR_DATA;

        BUTTON_0 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_0);

        BUTTON_1 = HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1);

        if (BUTTON_0 == 0U)

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_0, &TxMailbox) != HAL_OK )
                Error_Handler();
            

        

        if (BUTTON_1 == 0U)

            if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, Data_1, &TxMailbox) != HAL_OK)
                Error_Handler();
            

        

        while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));

        if (BUTTON_0 && BUTTON_1 == 0U)
            printf("Please Press a Button");
        
    

【参考方案1】：

您正在使用 STM32CubeF1 HAL 库（可能通过 STM32CubeMX）。 请检查对应的 User Manual - 第 9.2.1 节推荐以下程序：

通过实现HAL_CAN_MspInit() 初始化 CAN 低级资源： 使用__HAL_RCC_CANx_CLK_ENABLE()启用CAN接口时钟 配置 CAN 引脚 为 CAN GPIO 启用时钟 将 CAN 引脚配置为备用功能开漏 如果使用中断 [...] 使用HAL_CAN_Init() 函数初始化CAN 外设。 该函数借助HAL_CAN_MspInit() 进行低级初始化。 使用以下配置函数配置接收过滤器： HAL_CAN_ConfigFilter() 使用HAL_CAN_Start()函数启动CAN模块。 在此级别，节点在总线上处于活动状态： 它接收消息，并且可以发送消息。 要管理消息传输，可以使用以下 Tx 控制功能： HAL_CAN_AddTxMessage() 请求传输新消息。 [...] HAL_CAN_IsTxMessagePending() 检查 Tx 邮箱中是否有消息待处理。 [...] 当 CAN Rx FIFO 接收到消息时， 可以使用HAL_CAN_GetRxMessage() 函数检索它。 函数 HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel() 允许知道有多少 Rx 消息 存储在 Rx FIFO 中。 调用HAL_CAN_Stop() 函数会停止CAN 模块。 通过HAL_CAN_DeInit()函数实现去初始化。

[...]

轮询模式操作/传输：

监控 Tx 邮箱的可用性，直到至少有一个 Tx 邮箱空闲， 使用HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()。 然后使用HAL_CAN_AddTxMessage() 请求传输消息。

您的代码示例未显示从 main() 调用的子函数，因此您必须自己检查 :-)

CAN/GPIO 时钟在分配相应的寄存器之前已启用。 GPIO 引脚按照建议配置。

另一个想法 - 是不是你必须在启动 CAN 之后检查HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel()，甚至在添加第一条消息进行传输之前？

步骤 (2.)、(4.)、(5.) 已由您的代码处理，并且 步骤 (3.)、(6.)、(7.)、(8.) 与您的问题无关（但仅与接收 / deinit 相关）。

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如果您不想自己完成所有手动工作，也可以使用以下工具之一作为起点。 这两种工具都远非完美（我们的一些 *** 同行根本不同意推荐它们），但它们通常已经提供了包含您需要的大部分相关步骤的基本结构：

固件示例集合（参见他们的 Application Note 详情）。

代码生成器 STM32CubeMX