如何从深度相机获取世界系统中的深度坐标

Posted 2023-02-17

【中文标题】如何从深度相机获取世界系统中的深度坐标

【英文标题】：How to get the depth coordinate in the world system from the depth camera

【发布时间】：2020-07-17 17:47:08

【问题描述】：

深度相机：intel realsense D415 语言：蟒蛇

我正在尝试获取世界坐标系中深度点的 z 坐标。我想知道是否有嵌入式方法或者是否有办法获得它？

提前谢谢你！

【问题讨论】：

您的问题中的“世界”是什么？相机物理测量场景中点相对于传感器的位置。如果你想用其他坐标系来表示它们，你需要告诉它是什么。

感谢您的回复！我要做的主要事情是将参考对象到传感器的距离的深度转换为 z 坐标，并以放置对象的表格作为参考。 (台面z坐标为0)

【参考方案1】：

听起来您想在场景中使用单独且固定的对象作为参考，例如支持您感兴趣的对象的表格。

找到桌子的 3D 平面通常很容易：您可以使用一些稳健的拟合算法以及合理的先验（例如，最大平面，或以已知方式相对于相机近似定向的最大平面）。

然而，找到一个平面只会给你一个与其正交的“z”方向，加上一个平移向量到平面上的一个点，这可能不是一个理想的点。所以你需要一种方法来识别点云中一些理想的“原点”。这通常使用已知形状的物体（也称为“校准夹具”或“钻机”）来完成，这些物体可以很容易地识别并精确地适合模型。例如，一个台球（拟合一个球体，找到中心，偏移半径到与平面的接触点），或一个圆锥体（找到底座的中心）等。请注意，使用圆锥形夹具允许一次找到平面和点。