通过单应矩阵转换向量时出错 - C++ OpenCV

Posted 2023-02-16

【中文标题】通过单应矩阵转换向量时出错 - C++ OpenCV

【英文标题】：Error transforming a vector via Homography matrix - C++ OpenCV

【发布时间】：2013-04-18 11:09:57

【问题描述】：

我有 2 帧由移动（非常慢）的相机完成的视频流；在使用（通过 OpenCV）SIFT 算法和 findHomography OpenCv 函数后，我得到了描述相机在 2 帧之间完成的运动的变换矩阵。 我想做的是在第二帧中找到第一帧的一个点： 所以我的代码是：

H = findHomography( point1, point2, CV_RANSAC );  //compute the transformation matrix using the
                                       // matching points (the matrix is correct, i checked it)
Mat dstMat(3, 1, H.type());    
vector<Point3f> vec;
Mat srcMat(3, 1, H.type());
vec.push_back(Point3f(Ptx,Pty,-1));   // fill the 3x1 vector with the coordinate
                                         // of the interest point in frame 1
srcMat= Mat(vec).reshape(1).t();     //conversion of vec in Mat (the vector is correct, i checked it)
dstMat = H*srcMat;     //compute the arrival point in frame 2  // ERROR

但是，在写入错误的地方，我收到以下错误： OpenCV 错误：断言失败 (type == B.type() && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2)) 在 gemm，文件 /tmp/buildd/ros -fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306/modules/core/src/matmul.cpp，第 711 行 在抛出 'cv::Exception' 的实例后调用终止 什么（）：/tmp/buildd/ros-fuerte-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306/modules/core/src/matmul.cpp:711：错误：（-215）类型== B.type（ ) && (type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2) 在函数gemm中

中止（核心转储）

为什么？

【参考方案1】：

您的代码有点复杂。特别是，不确定reshape方法的大小条目，然后转置的效果，因为您在srcMat的大小之前也指定了。

您可以尝试以下方法：

cv::Mat srcMat(3, 1, CV_32F); // Allocate a 3x1 column vector (floating point)

srcMat.at<float>(0,0) = Ptx;
srcMat.at<float>(1,0) = Pty;
srcMat.at<float>(2,0) = -1.0;

dstMat = H * srcMat;  // Perform matrix-vector multiplication

请注意，您实际上并不需要分配 dstMatbeforehand ；它由 OpenCV 自动完成。 Yuu 可能还应该检查 H 的类型，我不确定 cv::findHomography 返回单精度还是双精度矩阵，在这种情况下，您必须将 floatby double 和 CV_32F 替换为 @ 987654330@;