ROS catkin 工作区中的 Python 模块和子模块

Posted 2023-02-16

【中文标题】ROS catkin 工作区中的 Python 模块和子模块

【英文标题】：Python Modules and submodules in ROS catkin workspace

【发布时间】：2018-06-25 20:28:20

【问题描述】：

我正在尝试在 ROS 中运行 python 代码，它包含一个我必须 pip 安装的模块（不是为 ROS 制作的模块）。当我尝试在运行 roscore 的 catkin 工作区中运行代码时，它找不到我安装的模块并给我一个 ImportError。知道如何使用 rospy 在 ROS 上运行已经创建的模块吗？

【问题讨论】：

你试过像python filename.py一样直接运行吗？这可能会奏效。但是，实际上您必须在 CMakelists.txt 文件中包含该库。

@akshayk07 CMakeLists.txt 中无需提及 Python 模块。只要 Python 包安装正确，它应该可以使用，无需对 ROS 包进行任何额外配置。

@Priyal Gosar：可以在 ROS 包之外使用 Python 模块吗？例如。你能在交互式 Python 终端中导入它吗？正如我上面写的，应该不需要在 ROS 包中做任何特殊的事情。

把你的源代码和错误完全追溯。

【参考方案1】：

确保您可以找到该模块

这里有 3 个选项。它们都应该工作并且按照hackiness的顺序排列。

您可以像 ros numpy tutorial 一样将模块添加到 package.xml。

<build_depend>python-numpy</build_depend>    
<run_depend>python-numpy</run_depend>

在 .bashrc 中设置 $PTYHONPATH 环境变量：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/path/to/your/package_or_module

在你的python代码中导入模块之前注入一个路径：

import sys
sys.path.insert(0, "/path/to/your/package_or_module")

确保您正确运行程序

在运行程序之前为您的 .bashrc 和 catkin 工作区提供资源。

如果您尝试使用rosrun package_name filename.py，则需要确保该文件是可执行文件：

chmod +x pythonfile.py

并且python文件的顶部应该有代码：

#!/usr/bin/env python

考虑直接使用 python 来运行文件，就像提到的 akshayk07 一样

python filename.py