Catkin 找不到 gtest

Posted 2023-02-16

【中文标题】Catkin 找不到 gtest

【英文标题】：Catkin cannot find gtest

【发布时间】：2018-08-22 15:04:49

【问题描述】：

从昨天开始，我的包含测试的包都没有构建。 Catkin 抱怨在使用 catkin_add_gtests() 时找不到 gtest，因为 GTEST_FOUND 为 FALSE。您可以在下面的错误消息中看到这一点，以及我添加到 CMakeLists 中的自定义输出。直到昨天，调用 catkin_add_gtests() 时 GTEST_FOUND 为 TRUE。

这是我经常遇到的错误。在这种情况下，我试图在一个干净的 catkin 工作区上构建一个模型包：

Errors     << silly_pkg:cmake /home/paco/catkin_ws2/logs/silly_pkg/build.cmake.002.log                                                                                                                                                                                                                                
Not searching for unused variables given on the command line.
Re-run cmake no build system arguments
-- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /home/paco/catkin_ws2/devel/.private/silly_pkg
-- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /home/paco/catkin_ws2/devel;/opt/ros/kinetic
-- This workspace overlays: /home/paco/catkin_ws2/devel;/opt/ros/kinetic
-- Using PYTHON_EXECUTABLE: /usr/bin/python
-- Using Debian Python package layout
-- Using empy: /usr/bin/empy
-- Using CATKIN_ENABLE_TESTING: ON
-- Call enable_testing()
-- Using CATKIN_TEST_RESULTS_DIR: /home/paco/catkin_ws2/build/silly_pkg/test_results
-- Using Python nosetests: /usr/bin/nosetests-2.7
-- catkin 0.7.11
-- GTEST_FOUND: FALSE
CMake Warning at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/test/gtest.cmake:149 (message):
  skipping gtest 'test_silly_pkg' in project 'silly_pkg' because gtest was
  not found
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/test/gtest.cmake:79 (_catkin_add_executable_with_google_test)
  /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/test/gtest.cmake:28 (_catkin_add_google_test)
  CMakeLists.txt:28 (catkin_add_gtest)


CMake Error at /home/paco/catkin_ws2/src/silly_pkg/CMakeLists.txt:33 (target_link_libraries):
  Cannot specify link libraries for target "test_silly_pkg" which is not
  built by this project.


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/paco/catkin_ws2/build/silly_pkg/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/paco/catkin_ws2/build/silly_pkg/CMakeFiles/CMakeError.log".
cd /home/paco/catkin_ws2/build/silly_pkg; catkin build --get-env silly_pkg | catkin env -si  /usr/bin/cmake /home/paco/catkin_ws2/src/silly_pkg --no-warn-unused-cli -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/paco/catkin_ws2/devel/.private/silly_pkg -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/paco/catkin_ws2/install; cd -

我正在使用 catkin 0.7.11、libgtest-dev 1.7.0 和 cmake 3.5.1。我在 Ubuntu 16.04 中使用 ROS Kinetic。我昨天唯一做的就是重新安装 ROS Kinetic，但软件包版本完全相同。有人遇到过这个问题吗？您对可能发生的事情有任何想法吗？

编辑 3/09/18：

通过与不同计算机中的功能性 catkin+gtest 工作区进行比较，我发现主要区别在于/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/test/gtest.cmake 的结果。在功能工作区中，line 292 评估为 TRUE（gtest/gmock 不是目标），而在我的工作区中，它评估为 FALSE。这是因为在我运行find_package(GMock QUIET)（第287 行）的工作区中将gmock 和gtest 设置为导入目标，而这在另一台计算机中不会发生。为什么会有所不同？

感谢 TikO 的帮助！

【问题讨论】：

如果您找到了解决方案，请在下面添加您自己问题的答案。问题不应该嵌入答案，也不应该在上面写上“（已解决）”。您可以改为使用复选标记按钮来注释对您最有用的答案。

【参考方案1】：

由于您写道 cmake 找不到库并且您已重新安装 Kinetic，因此我假设您有一台新安装的机器或意外清除了 gtest 库。 如果你安装libgtest-dev，你只会得到你需要构建和安装的源代码：

sudo apt-get install libgtest-dev
mkdir /tmp/gtest_build && cd /tmp/gtest_build
cmake /usr/src/gtest
make
#copy or symlink libgtest.a and ligtest_main.a to /usr/lib folder
sudo cp *.a /usr/lib

在这个例程之后，您应该能够再次构建而不会出现 cmake 抱怨。

可选

如果您在计算机上的权限有限，并且不允许以这种方式安装库，只需将它们复制到某个主文件夹中，例如

mkdir ~/lib && cp *.a ~/lib

但请注意，您必须通过以下方式调用 catkin：

LIBRARY_PATH=~/lib GTEST_ROOT=~/lib catkin_make

LIBRARY_PATH 告诉链接器在哪里可以找到库，而GTEST_ROOT 为 cmake 提供位置提示以进行检查。

参考：https://github.com/tik0/gtest_ros_example

【讨论】：

谢谢！如果我需要链接库，我认为这将是解决方案。但是，据我所知， catkin_add_gtests() 会在 /usr/src 和 /usr/include 中找到文件，以使用您的 catkin 包编译 gtest。根据 libgtest README，这样做是为了使用与代码相同的选项来编译测试。

我试过了，不出所料，cmake 抱怨它无法将 gtest 构建为导入库，因为“因为已经存在另一个同名目标”。

好的，知道了。你能上传你的CMakeLists.txt 或项目吗？关键是，find_package(GTest REQUIRED) 在系统文件夹中找不到预构建库时将返回 FALSE。因此，它与您的错误无关。会不会是某个子项目试图通过find_package找到gtest？

没错，恐怕find_package才是问题的根源。查看最新的问题更新。

我假设两个系统对 gmock 或 gtest 使用不同的 find-package 模块（系统范围与 ROS 内部）。在调试模式下运行 cmake（例如 -Wdev、--debug-output 和 --trace）并比较两个输出。它还可以帮助通过env 调查这两种环境。

【参考方案2】：

找到解决方案

gmock 和 gtest 被设置为导入目标，因为建议的 libgtest 手动编译在 /usr/share/cmake-3.5/Modules 中创建了一个 FindGMock.cmake 文件。该文件被 find(GMock QUIET) 调用 在 catkin_add_gtests() 中，因此设置导入的目标。只需删除 FindGMock.cmake 即可解决问题。