计算相机和不同大小物体之间的距离

Posted 2023-03-27

【中文标题】计算相机和不同大小物体之间的距离

【英文标题】：calculate distance between camera and different sized objects

【发布时间】：2021-12-02 07:48:52

【问题描述】：

我一直在尝试为我的大学项目开发​​一个小型物体检测系统。 主要思想是我有一个机器人，它可以从周围环境中挑选一个特定的“物体”，为此我只使用一个具有已知内在参数的相机。 我已经开发了一个物体检测系统，可以预测边界框坐标， 使用边界框的这些坐标和大小，我能够使用“三角形相似度”方法预测感​​知深度， 我面临的问题是，这个特定的“对象”的大小可能会有所不同，这意味着位于相同距离的对象也可以有不同大小的边界框。

如果对象没有固定大小，那么检测从相机到对象的粗略估计的另一种方法可能是什么。

【参考方案1】：

一般不能这样做，因为在相机投影中会丢失比例信息。

根据您的具体情况，您可以使用更多间接方法来推断距离。例如，如果对象位于地平面上，您可能能够利用该地板上图案的形状和大小的知识。多年前分析了更复杂的方法 - 一般主题属于“单视图计量”的标题。 Antonio Criminisi 1999 年的博士论文是一个很好的参考。

【参考方案2】：

如上所述，您无法从单目相机（单视图）获取物体的绝对深度。 我建议尝试以下方法：

使用附加到每个对象的一些参考比例，例如。您可以在每个对象上添加和检测 ArUco 标记，并找到相应对象的方向和深度。 如果您有未知数量的对象，上述方法可能不可行，您可以使用deep learning based models for monocular depth estimation