如何在 Mac OS Sierra 中安装 ROS（Kinetic）？

Posted 2023-02-16

【中文标题】如何在 Mac OS Sierra 中安装 ROS（Kinetic）？

【英文标题】：How to install ROS(Kinetic) in Mac OS Sierra?

【发布时间】：2018-04-27 10:44:05

【问题描述】：

我的 macbook pro 系统信息：

ma​​cOS High Sierra

版本 10.13.4

而且，我正在尝试按照Office Guidings 在我的 macbook 中安装 ros-kinetic-distro 版本。不过，一切都很好，直到进入 initialize-rosdep 步骤：

$ sudo -H rosdep init
$ rosdep update

以下是问题：

错误：无法从以下位置下载默认来源列表： https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 网站可能已关闭。

所以我必须去网站页面找到建议，如下所示：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

我对 yaml 不熟悉，所以不清楚建议是什么真正的意义。接下来，我必须安装 yaml，不幸的是，又出现了一些问题！

所以我安装了 PyYAML，它似乎位于此处：

/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.6/lib/python3.6/site-packages

带有文件PyYAML-3.12-py3.6.egg-info。

但是当我将 PATH 导出到我的 .zhsrc 时失败：

export PATH=/Library/Frameworks/Python.framework/Versions/3.6/lib/python3.6/site-packages:$PATH

yamlhttps://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlosx zsh：权限被拒绝：yaml

sudo yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlosx

密码：

sudo: yaml: 找不到命令

那么，我应该怎么做才能以正确的方式配置 yaml-command？而且，最后有没有人成功在 MacBook 上安装 ROS？我真的需要你的帮助！

【问题讨论】：

源列表文件中的 yaml 可能不是指“yaml”应用程序，而是指它后面的 URL 中的文件格式。

@StefanL 还是谢谢！那么，在 MacOS（使用 .bashrc 或 .zshrc）中配置 yaml 命令是否有一个好主意？如您所知，我对安装 PyYAML 并在我的系统中设置命令是否正确感到困惑！

我的系统上什至没有安装任何“yaml”命令，不认为它会有助于安装 ROS？

@StefanL 那么，你知道网站页面建议的含义（raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/…）吗？

看起来像是 ROS 特定的文件格式，但在我看来是受到 Debian 的 sources.list 格式的启发：wiki.debian.org/SourcesList

【参考方案1】：

现在有一种使用 conda 在 OSX 上安装 ROS 的简单方法：conda install ros-noetic-desktop -c robostack。有关https://medium.com/robostack/cross-platform-conda-packages-for-ros-fa1974fd1de3 和https://github.com/RoboStack/ros-noetic 的更多信息

【讨论】：

请注意，这需要先安装Anaconda Python。

【参考方案2】：

这是我对 Kinetic 和 High Sierra 的笔记（虽然只取得了部分成功，但已经没有耐心了）：https://gist.github.com/stela/aba2fbd1d4adc8aa922af29c057f7b86

Lunar on Sierra 的另一个指南： https://gist.github.com/lubiluk/361a018b267ca4e3ce10cdc68b17363d

OS X（未指定版本）上的官方 Kinetic： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/OSX/Homebrew/Source

虽然在非 Linux 操作系统上使用 docker 发行版可能要容易得多。

【参考方案3】：

“建议”无关紧要。发生的情况是它试图访问网站以从文件中提取数据，而该网站在您的计算机上的证书验证过程失败。

很多建议都暗示更新您的证书，但到目前为止，这些似乎都对我没有帮助。

来自https://github.com/ros/rosdistro/issues/9721： “我遇到了同样的错误，通过更新和升级系统修复了它”

还有： "为了解决我安装了 'ca-certificates' 包的错误

sudo apt-get install ca-certificates

然后它对我有用”

【讨论】：

openssl ca 证书？或者只是在我的 macos 上安装“ca-certificates 包”？

非常感谢@Caleb Kuester 和 Shobi P P。对于 rosdep init 问题，我用 j7nn7k 的答案解决了它：***.com/questions/40684543/…。这只是帮助我完成init-step，尽管在​​我的macos上安装ros这一步之后有很多问题。无论如何，再次感谢！