将 arg 添加到启动文件

Posted 2023-03-07

【中文标题】将 arg 添加到启动文件

【英文标题】：Add arg to launch file

【发布时间】：2016-10-24 11:36:36

【问题描述】：

我没有使用命令行运行包，而是创建了一个启动文件

命令行：

rosrun image_view image_saver image:=/the-rgb-image-topic

启动文件：

<launch>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/>
  </node>
</launch>

现在我想为此做同样的事情：

rosrun image_view image_saver image:=/camera/depth/image _encoding:=16UC1

如何将参数添加到启动文件..

我想我应该这样开始

<launch>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/rgb/image_raw"/>

  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
    <remap from="image" to="/camera/depth/image"/>
  </node>
</launch>

【问题讨论】：

看看roslaunch XML documentation，尤其是<arg> tag。

@alextoind：如果我理解正确，OP 想要在启动文件中设置参数。 arg 标记将用于在启动时将参数传递给启动文件。

@luator，是的，您可能是对的，但您也可以使用<arg> 标签的default 属性来提供答案中的默认行为以及对该参数的外部访问，如果需要。

【参考方案1】：

要将任意参数传递给启动文件中的节点，您可以使用node tag 的args 属性：

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver" args="_encoding:=16UC1" ...>

但是，在这种特定情况下，有一个更好的方法：_encoding 不仅仅是一些任意参数，而是一个由ROS Parameter Server 处理的参数。虽然它可能会起作用，但使用args 属性，更好的方法是使用param tag：

<node name="image_saver" pkg="image_view" type="image_saver">
    <remap from="image" to="/camera/depth/image" />
    <param name="encoding" value="16UC1" type="string" />
</node>