如何使用 deviceMotion 姿态值（滚动、俯仰和偏航）来检测运动

Posted 2023-03-05

【中文标题】如何使用 deviceMotion 姿态值（滚动、俯仰和偏航）来检测运动

【英文标题】：How to use deviceMotion attitude values (roll,pitch and yaw) to detect a motion

【发布时间】：2013-05-17 06:30:17

【问题描述】：

我在我的应用程序中使用 coreMotion 来检测 ios 设备的运动。我知道如何从coreMotion 获取不同传感器的数据。我从deviceMotion 获得如下滚动、俯仰和偏航数据：

 float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.pitch];
 float roll = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.roll];
 float yaw = (180/M_PI)*self.manager.deviceMotion.attitude.yaw];

如何使用这些数据来检测运动？为此我需要进行哪些计算？

【问题讨论】：

先生，您想用这些值做什么？如果您试图在设备移动时监控这些值，则可以将它们显示为标签。

【参考方案1】：

姿态值需要设备运动更新启动为：

startDevicemotionUpdates

要在设备移动时监控姿态值，请使用要在标签中显示的姿态值：

[self.cmMotionManager startDeviceMotionUpdatesToQueue:[NSOperationQueue mainQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *devMotion, NSError *error) 

float pitch =  (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.pitch];
float roll = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.roll];
float yaw = (180/M_PI)*self.manager.devMotion.attitude.yaw];

self.rollLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f", roll];
self.pitchLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",pitch];
self.yawLabel.text = [NSString stringWithFormat:@"%f",yaw];

另外最好不要使用横滚、俯仰和偏航（又名欧拉角）。使用四元数或旋转矩阵以获得更好的准确性。欧拉角倾向于处于一种称为万向节锁定的情况，这会导致数据不可靠。

请查看此链接了解如何使用四元数，并将该值转换为横滚、俯仰和偏航值：SO link