Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据

Posted 白菜菜白

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题,如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢?

如三维点位置信息,视频信息(如果有的话)等等。

我采用的是MATLAB

读取bag信息

  1. filepath=fullfile(‘F:‘,‘Leon Files‘,‘MH_01_easy.bag‘)  
  2. bag=rosbag(filepath)  

对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文:

http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.html

@亮亮的博客

点击工作区的bag,得到如下信息(针对我所使用的bag文件)

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点击AvailableMessages可以看到bag中存在的信息,如下所示

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我要提取的是信息4,空间几何位置信息。所以我们要对信息进行选择。

  1. geometry_message=select(bag,‘MessageType‘,‘geometry_msgs/PointStamped‘)  
完成后读取geometry_message中的信息
  1. data=readMessages(geometry_message)  
至此,我已将bag中的几何信息读取到data中了,如下图所示。发现共有3099条信息。

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这里的point信息里面有x,y,z信息,下图显示的是X的信息。注意下图中4.7823上面的一行字:data{1,1}.Point.X,表示的是X的读取方式。

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接下来我将建立一个三维数组,将所有数据读入position数组。

  1. position=zeros(3099,3);  
  2. for i=1:3099  
  3.     position(i,1)=data{i,1}.Point.X;  
  4.     position(i,2)=data{i,1}.Point.Y;  
  5.     position(i,3)=data{i,1}.Point.Z;  
  6. end  
显示
  1. for i=1:3099  
  2.     plot3(position(i,1),position(i,2),position(i,3),‘r.‘,‘markersize‘,5);  
  3.     hold on  
  4. end  
结果如下图所示:
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以上是关于Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

在 Ubuntu 和 Windows 中使用相同的代码读取 ros bag 文件会产生不同的格式

如何在ROS环境中解码.bag格式数据

8.15-ros-bag使用

环境配置—ROS bag数据记录转换为mp4视频

ros.bag文件

ros bag多长时间一个bag