Matlab 读取 ROS bag 文件指定消息数据

Posted 2020-11-08 白菜菜白

近期在接触Ros的时候遇到了一些问题，如何将rosbag中的信息提取出来进行进一步处理呢？

如三维点位置信息，视频信息（如果有的话）等等。

我采用的是MATLAB

读取bag信息

[cpp] view plain copy

1. filepath=fullfile(‘F:‘,‘Leon Files‘,‘MH_01_easy.bag‘)  
2. bag=rosbag(filepath)  

对matlab中读取文件不熟悉的朋友可以参考我之前看到的一片不错的博文：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_632947d60102uxo4.html

@亮亮的博客

点击工作区的bag，得到如下信息（针对我所使用的bag文件）

点击AvailableMessages可以看到bag中存在的信息，如下所示

我要提取的是信息4，空间几何位置信息。所以我们要对信息进行选择。

[cpp] view plain copy

1. geometry_message=select(bag,‘MessageType‘,‘geometry_msgs/PointStamped‘)  

完成后读取geometry_message中的信息

[cpp] view plain copy

1. data=readMessages(geometry_message)  

至此，我已将bag中的几何信息读取到data中了，如下图所示。发现共有3099条信息。

这里的point信息里面有x,y,z信息，下图显示的是X的信息。注意下图中4.7823上面的一行字：data{1,1}.Point.X，表示的是X的读取方式。

接下来我将建立一个三维数组，将所有数据读入position数组。

[plain] view plain copy

1. position=zeros(3099,3);  
2. for i=1:3099  
3.     position(i,1)=data{i,1}.Point.X;  
4.     position(i,2)=data{i,1}.Point.Y;  
5.     position(i,3)=data{i,1}.Point.Z;  
6. end  

显示

[plain] view plain copy

1. for i=1:3099  
2.     plot3(position(i,1),position(i,2),position(i,3),‘r.‘,‘markersize‘,5);  
3.     hold on  
4. end  

结果如下图所示：